在選擇舵輪時(shí)，需要綜合考慮應(yīng)用需求和設(shè)備性能，以確保選型正確、使用穩(wěn)定。以下為舵輪選型的詳細(xì)步驟和注意事項(xiàng)：

---

一、明確應(yīng)用需求

在開始選型前，需了解舵輪的具體應(yīng)用場景和要求。關(guān)鍵參數(shù)包括：

尺寸：包括輪徑、輪寬、回轉(zhuǎn)半徑和總體尺寸。

承載能力：根據(jù)設(shè)備的負(fù)載能力（噸）確定舵輪的承載需求。

行駛速度：確定車輛的最高速度要求（m/s）。

驅(qū)動和轉(zhuǎn)向需求：

驅(qū)動扭矩

驅(qū)動速度

起始位置和限位需求

電氣性能：例如工作電壓和防護(hù)等級。

控制需求：如編碼器、原點(diǎn)、限位開關(guān)和硬限位功能。

環(huán)境適應(yīng)性：是否需要適應(yīng)特殊地面（如防爆、上坡或越野）。

二、初步選型

1. 根據(jù)承載能力和整車總體布局，確定舵輪的尺寸需求并初步選擇輪徑。
2. 驗(yàn)算以下性能指標(biāo)：
   • 電機(jī)功率：確保電機(jī)能夠滿足預(yù)期負(fù)載及工作環(huán)境需求。
   • 電機(jī)轉(zhuǎn)速與減速比：通過計(jì)算確認(rèn)舵輪的減速機(jī)制和適配的電機(jī)轉(zhuǎn)速。

三、關(guān)鍵參數(shù)計(jì)算

輪子輸出扭矩（T輪）：輪徑和承載共同決定。T輪=0.5×KS×KA×fv×m×g×D輪T輪 = 0.5 \times KS \times KA \times f_v \times m \times g \times D輪T輪=0.5×KS×KA×fv?×m×g×D輪

KS：防滑系數(shù)，建議取值1.2。

KA：工況系數(shù)，鋪裝地面取1.0，非鋪裝地面取1.2或以上。

fv：輪地摩擦系數(shù)，需根據(jù)實(shí)際地面情況確定。

m：設(shè)備的承載質(zhì)量（噸）。

g：重力加速度（9.8 m/s2）。

D輪：輪徑（毫米）。

輪速與車速的關(guān)系：n輪=60×1000×v車/(π×D輪)

n輪：輪速（轉(zhuǎn)/分鐘）。

v車：車速（米/秒）。

D輪：輪徑（毫米）。

所需電機(jī)功率：

P電機(jī)=P輪/(η減速機(jī)×η電機(jī)P輪??),kw

P輪：輪子功率

η減速機(jī),η電機(jī)：減速機(jī)和電機(jī)的效率

電機(jī)轉(zhuǎn)速：由輪速和減速比共同決定。 n電機(jī)=i×n輪

四、綜合確認(rèn)

在初步選型后，需要再次確認(rèn)以下參數(shù)是否符合要求：

• 輪寬、回轉(zhuǎn)半徑和總體尺寸。
• 電氣性能和控制需求。
• 環(huán)境適應(yīng)性，包括地面適配、防護(hù)等級等。

五、注意事項(xiàng)

避免小馬拉大車：負(fù)載過大可能導(dǎo)致舵輪無法正常工作。

避免大馬拉小車：選型過剩會增加成本，降低效率。

預(yù)留富余驅(qū)動能力：一般建議舵輪的驅(qū)動能力有20%~30%的余量（最低10%），以應(yīng)對瞬時(shí)過載或使用超載情況。