一、單個(gè)驅(qū)動(dòng)器的出線面及預(yù)留空間

不同品牌，不同型號(hào)的驅(qū)動(dòng)器，我們首先考慮的是驅(qū)動(dòng)器的出線方式，緊固方式等占用幾個(gè)面。如下方圖示TEC PSM驅(qū)動(dòng)器，出線占了前后兩側(cè)的兩個(gè)面，其中主回路的緊固螺絲是從驅(qū)動(dòng)器正上方進(jìn)行鎖緊操作，所以該驅(qū)動(dòng)器的出線、緊固占用了3個(gè)面。有些出線就占了側(cè)邊的3個(gè)面，加上緊固的面，就有4個(gè)面。還有一種是所有出線是從頂面出來(lái)的，然后從側(cè)面的上下左右走線都可以。

我們明白了出線面后，就要考慮出線方式上的不同，如快速接頭端子出線，接線端子出線，DB頭等專用端子出線，既要考慮端子的出線長(zhǎng)度，又要考慮端子是否需要其它工具來(lái)鎖緊或拆卸，如小一字或十字螺絲刀，大一字或十字螺絲刀，扳手或其它專用工具。在布局設(shè)計(jì)時(shí)既要留出端子插撥，鎖緊的操作空間，還要留有線號(hào)標(biāo)識(shí)的辨識(shí)空間。尤其是很多專用端子雖然接口相同，但本體有大有小，有長(zhǎng)有短，在預(yù)留空間大小時(shí)要與實(shí)際使用的端子尺寸大小相對(duì)應(yīng)。

二、多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的排列組合布局

我們確定了每一個(gè)驅(qū)動(dòng)器大小及安裝時(shí)需要預(yù)留的空間后，再來(lái)根據(jù)AGV車體能夠允許的安裝空間有多大，并且要滿足廠家推薦的多個(gè)驅(qū)動(dòng)器之間的間隔距離以利散熱。將多個(gè)驅(qū)動(dòng)器從左到右或從上到下一字排開，出線方式為上進(jìn)下出或左進(jìn)右出，空間布局上盡量做到橫平豎直井井有條。

如果允許安裝平面空間不夠，我們?cè)诳紤]滿足第一點(diǎn)的前提下，可將多個(gè)驅(qū)動(dòng)器豎直排列安裝，如下圖所示。此時(shí)我們還應(yīng)該盡量能夠直觀地觀察到驅(qū)動(dòng)器的銘牌標(biāo)識(shí)，狀態(tài)指示燈等，以方便日后使用和維護(hù)。該種布局非常合適單面包含出線、指示燈、端子鎖緊面并且采用快接端子的驅(qū)動(dòng)器類型。有些驅(qū)動(dòng)器自身就有兩個(gè)安裝面，在選擇小安裝面的時(shí)候意味著熱傳遞面積小了，所以要充分考慮散熱面積改變帶來(lái)的影響，正所謂一體兩面。

三、驅(qū)動(dòng)器散熱底座安裝面的處理與注意事項(xiàng)

驅(qū)動(dòng)器自帶的散熱器多為鋁材質(zhì)的，形狀有些是平板，有些是翅片，有些是翅片加散熱風(fēng)扇。如果平板的，通常需要在驅(qū)動(dòng)器安裝面上做拋光處理，不能直接安裝在有油漆覆蓋的表面上（或者尊從廠家的安裝建議），在安裝時(shí)安裝面與驅(qū)動(dòng)器底座均勻涂上導(dǎo)熱硅脂，或者與底座面積相同的導(dǎo)熱硅膠片之類的導(dǎo)熱材料，以利驅(qū)動(dòng)器熱量的消散，尤其是大功率的型號(hào)。如果是帶有風(fēng)扇的，必須按要求給風(fēng)扇供電使之運(yùn)轉(zhuǎn)吹風(fēng)散熱。不論驅(qū)動(dòng)器功率大小，驅(qū)動(dòng)器的固定螺絲必須上全并按要求鎖緊，不得少裝緊固螺絲、未鎖緊或者驅(qū)動(dòng)器底座面與安裝面之間夾帶異物。

控制信號(hào)回路、主回路及其它大電流回路，亦需要按要求插緊、鎖緊和固定好，不要電線電纜拉扯受力或隨AGV車晃動(dòng)，在每一次的拆卸后，在重新連接時(shí)都要檢查是否插緊、鎖緊和固定好，以免損壞設(shè)備或設(shè)備工作異常。

總結(jié)：

本文介紹了AGV車上驅(qū)動(dòng)器的布局與安裝注意事項(xiàng)。一定要多參考驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)上的安裝說(shuō)明，因?yàn)閺S家的指導(dǎo)合適絕大多數(shù)工況環(huán)境的使用，同時(shí)，我們也要結(jié)合自身實(shí)際情況靈活變通，不生搬硬套。如果電控箱內(nèi)空間狹小而大功率的發(fā)熱設(shè)備較多，建議增加對(duì)流散熱孔或散熱風(fēng)扇以達(dá)到快速散熱的效果。如果驅(qū)動(dòng)器是通過(guò)RS232或者485等無(wú)專用端子調(diào)試接口的，建議在設(shè)計(jì)時(shí)把相關(guān)通訊線接到通用端子上引出來(lái)。如將RS232通訊口用DB9端子引出來(lái)，以便于日后的調(diào)試、維護(hù)等工作。工作中具體問(wèn)題具體分析才是重中之重，請(qǐng)勿簡(jiǎn)單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)。

AGV驅(qū)動(dòng)器布局與安裝要點(diǎn)最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

永磁同步驅(qū)動(dòng)器

直流有刷驅(qū)動(dòng)器

交流異步驅(qū)動(dòng)器

軟件配置

實(shí)時(shí)監(jiān)控：全方位掌握電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)直觀顯示

自定義配置：靈活設(shè)置電機(jī)控制器參數(shù)，輕松適應(yīng)不同應(yīng)用需求;

調(diào)試直觀：通過(guò)直觀的用戶界面，隨心調(diào)整電機(jī)的速度、位置等參數(shù);

智能故障診斷：故障實(shí)時(shí)探測(cè)，上位機(jī)提示，故障碼實(shí)時(shí)傳輸;

數(shù)據(jù)記錄與分析：電機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)一鍵記錄，導(dǎo)出數(shù)據(jù)報(bào)告

如果你對(duì)一些功能及性能方面有所疑惑，請(qǐng)咨詢公司技術(shù)支持人員以獲得幫助。

如何根據(jù)自己的需求正確選擇億控的驅(qū)動(dòng)器！最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

舵輪研發(fā)技術(shù)路徑一般為從上到下模式，先確定直行部分功率段，按市場(chǎng)需求選定外觀尺寸，設(shè)定功率密度，根據(jù)運(yùn)行工作制、運(yùn)行工況和預(yù)計(jì)應(yīng)用車型計(jì)算配套轉(zhuǎn)向電機(jī)功率。

在每個(gè)型號(hào)限定的尺寸范圍之內(nèi)，進(jìn)行電機(jī)的類型確定和參數(shù)設(shè)計(jì)，考慮不同的電機(jī)類型效率、精度、控制難度的差異性對(duì)電機(jī)參數(shù)的影響。

其中電機(jī)參數(shù)的算法由本公司電氣專家根據(jù)AGV、叉車、電平衡車和其他應(yīng)用輪式動(dòng)力設(shè)備的應(yīng)用特性、地面參數(shù)、輪子材料性能、運(yùn)行速度、加減速要求、空載/負(fù)載不同的運(yùn)行特點(diǎn)、工作要求及其力學(xué)模型，對(duì)電機(jī)電流、電壓、電感、頻率、轉(zhuǎn)速及極對(duì)數(shù)、轉(zhuǎn)角、脈沖等參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)確定，并考慮舵輪輪徑、輪寬、材料等參數(shù)在舵輪組裝后對(duì)舵輪性能的影響。

選定電機(jī)電氣特性參數(shù)及尺寸后，再進(jìn)行舵輪部分的設(shè)計(jì)開發(fā)。此時(shí)，舵輪需要考慮蓄電池、舵輪負(fù)載能力、舵輪超載能力、輪子尺寸、平面速度及加速度、爬坡角度、爬坡速度及加速度、車輛滾動(dòng)及牽引摩擦力、齒輪箱及電機(jī)效率等問(wèn)題。其中平面運(yùn)行時(shí)，還需要對(duì)阻力、加速度、慣性力、電機(jī)輸出扭矩、電機(jī)電流等參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，并設(shè)定固定爬坡角度進(jìn)行驗(yàn)證。

作為高度集成化的產(chǎn)品，舵輪的功率密度參數(shù)直接影響舵輪的使用性能，結(jié)合AGV使用場(chǎng)景中的對(duì)速度、轉(zhuǎn)向、啟停、換向等應(yīng)用需求，舵輪減速箱體齒輪設(shè)計(jì)、減速電機(jī)參數(shù)設(shè)計(jì)、轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)支承及齒輪設(shè)計(jì)，編碼器、制動(dòng)器和原點(diǎn)開關(guān)等電氣配件的選型都會(huì)對(duì)舵輪的整體效果產(chǎn)生重要影響。其中減速箱體的齒輪設(shè)計(jì)兼顧經(jīng)驗(yàn)值和新應(yīng)用開發(fā)設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)難度較大。

另外，作為高度精密的集成化產(chǎn)品，對(duì)零部件加工精度非常高，材料的選型，各部分配合材料的使用壽命、疲勞壽命的計(jì)算，都需要在研發(fā)的考慮范圍之內(nèi)。

舵輪設(shè)計(jì)完成后，作為理論與實(shí)踐并重的產(chǎn)品，每款新型號(hào)在打樣之前都需要進(jìn)行全過(guò)程仿真模擬，包括單臺(tái)電機(jī)的仿真運(yùn)行和磁場(chǎng)分析、不帶轉(zhuǎn)向部分的仿真運(yùn)行、全套產(chǎn)品的仿真運(yùn)行，以及機(jī)械部分的受力分析。

通過(guò)有限元分析來(lái)預(yù)測(cè)產(chǎn)品如何應(yīng)對(duì)現(xiàn)實(shí)動(dòng)力空間扭曲，振動(dòng)，流動(dòng)液體和其它物理效應(yīng)。判斷零部件的干涉、磨損或是否按設(shè)計(jì)進(jìn)行工作。

再進(jìn)行Maxwell分析，高精確地模擬電子電機(jī)運(yùn)行，并計(jì)算電機(jī)所有參數(shù)，進(jìn)行電機(jī)損耗的計(jì)算，使轉(zhuǎn)矩波動(dòng)最小化。實(shí)現(xiàn)效率最佳化，并減少重量和尺寸已達(dá)到最佳的舵輪功率密度。

并模擬最惡劣的工作環(huán)境對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行測(cè)試，對(duì)比測(cè)試結(jié)果與有限元分析結(jié)論。即使通過(guò)多種模擬或仿真分析，所得到的電機(jī)在電感等參數(shù)上由于手工環(huán)節(jié)的原因，仍然難以等到穩(wěn)定的數(shù)據(jù)，此時(shí)需要配套驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行參數(shù)提前設(shè)定，保證成套運(yùn)動(dòng)控制模塊的順利運(yùn)行，以保證電機(jī)最佳性能和效率。

二、產(chǎn)品特點(diǎn)：

1、舵輪根據(jù)客戶需求，設(shè)計(jì)選擇不同電機(jī)類型、電壓、電流、扭矩、尺寸等符合客戶要求的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，滿足了不同客戶需求、

2、用一體化設(shè)計(jì)技術(shù)、高度集成、結(jié)構(gòu)緊湊、承載強(qiáng)度高。能滿足AGV對(duì)驅(qū)動(dòng)輪高負(fù)荷的要求，同時(shí)便于批量加工制造。

3、集成測(cè)速傳感器和角度測(cè)量傳感器,能夠完成360°任一角度的方向控制，控制精度達(dá)到±0.001度，精準(zhǔn)地控制AGV舵輪直行或轉(zhuǎn)向。

4、采用電機(jī)和傳動(dòng)箱反對(duì)稱安裝方式設(shè)計(jì)，在提供較大動(dòng)力的情況下，大大縮短輪距，節(jié)約空間，提升扭矩。

三、技術(shù)特點(diǎn)：

1、設(shè)計(jì)了整套自動(dòng)引導(dǎo)設(shè)備控制系統(tǒng)系統(tǒng)，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、減速電機(jī)、減速系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、電源總線及整體機(jī)械裝置。

2、設(shè)定了電機(jī)類型、空載/裝載重量、空載/裝載速度、空載/裝載使用比例、輪尺寸、輪負(fù)載、工作周期/頻率、運(yùn)行坡度/速度/加速度/阻力等關(guān)鍵參數(shù)，并設(shè)計(jì)了完善規(guī)范的參數(shù)計(jì)算模型。

3、通過(guò)雙反饋柔性控制系統(tǒng)的方案，應(yīng)用大閉環(huán)反饋的原理，解決了AGV電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方式和系統(tǒng)研發(fā)問(wèn)題。

4、內(nèi)部定義電機(jī)參數(shù)定義45個(gè)，舵輪參數(shù)定義34個(gè)，地面參數(shù)定義9個(gè)，結(jié)合選型模式3種涵蓋14個(gè)不同的算法。

四、技術(shù)難點(diǎn)

舵輪電氣集成部分的參數(shù)設(shè)計(jì)及優(yōu)化，配合驅(qū)動(dòng)器調(diào)試過(guò)程中的電機(jī)實(shí)際參數(shù)的獲取，變速箱齒輪參數(shù)設(shè)計(jì)，立式舵輪弧齒錐齒輪的創(chuàng)新性算法及設(shè)計(jì)等等，及其經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)的實(shí)驗(yàn)獲取。

其中弧齒錐齒輪由于參考文獻(xiàn)不足，現(xiàn)有計(jì)算公式不全面，沒(méi)有可參考的公開研究，公開公式中所設(shè)計(jì)的最小齒數(shù)、變位系數(shù)及安裝距離都與我們所需參考的尺寸有很大差異，因此需要開創(chuàng)性的開發(fā)應(yīng)用于立式舵輪的弧齒錐齒輪算法，并且計(jì)算難度大，不易加工，國(guó)內(nèi)缺乏配對(duì)生產(chǎn)和組裝經(jīng)驗(yàn)，測(cè)繪難度大，需要采取調(diào)整法安裝，并且不能進(jìn)行預(yù)先的承載能力驗(yàn)證分析。

長(zhǎng)期需要完善范圍內(nèi)的弧齒錐齒輪計(jì)算方法，并配合仿真軟件進(jìn)行模擬仿真，需要應(yīng)用仿真軟件進(jìn)行二次開發(fā)。

淺談舵輪開發(fā)及難點(diǎn)最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

【培訓(xùn)】RoboteQ驅(qū)動(dòng)器新品升級(jí)說(shuō)明會(huì)最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

AGV案例：梳齒型停車AGV最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

產(chǎn)品介紹

產(chǎn)品參數(shù)

資料下載

產(chǎn)品相冊(cè)

TEC驅(qū)動(dòng)器

TEC驅(qū)動(dòng)器采用最新的鋁基PCB導(dǎo)熱技術(shù)，導(dǎo)熱效率高，支持長(zhǎng)時(shí)間大電流堵轉(zhuǎn)。

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產(chǎn)品簡(jiǎn)介Product Description

TEC驅(qū)動(dòng)器采用最新的鋁基PCB導(dǎo)熱技術(shù)，導(dǎo)熱效率高，支持長(zhǎng)時(shí)間大電流堵轉(zhuǎn)。以國(guó)際品牌大功率 MOSFET 管作為功率器件，實(shí)現(xiàn)能量的高效轉(zhuǎn)換，極具安全性、穩(wěn)定性，并且集合了以主流DSP為核心的控制系統(tǒng)，優(yōu)化數(shù)字驅(qū)動(dòng)而成的各類電機(jī)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.可運(yùn)行于-20℃~+55℃的環(huán)境中

2.大電流高功率驅(qū)動(dòng)能力

3.支持 0~10V+端子反轉(zhuǎn)信號(hào)控制、0~10V+100~900mV 為中點(diǎn)值的正反方向控制

4.支持速度閉環(huán)、力矩模式、開環(huán)模式驅(qū)動(dòng)方式

5.CAN 總線技術(shù)，基于 SAEJ1939 的 CAN 標(biāo)準(zhǔn)總線控制方式

6.支持過(guò)壓 、欠壓、過(guò)流、短路、過(guò)溫、失速等保護(hù)

TEC驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品參數(shù)

TEC驅(qū)動(dòng)器常用型號(hào)選型表，請(qǐng)根據(jù)選型表選擇需求產(chǎn)品，若有需要咨詢的問(wèn)題，可以聯(lián)系我司工程技術(shù)人員進(jìn)行咨詢。

產(chǎn)品型號(hào)	電機(jī)類型	工作電壓	峰值電流	額定電流
DCH	直流有刷	24V/60V	350A	125A
DCM	直流有刷	24V/60V	130A	50A
DCL	直流有刷	24V/60V	65A*2	25A*2
ACH	交流感應(yīng)	24V/60V	350A	125A
ACL	交流感應(yīng)	24V/60V	65A	25A
PMH	永磁同步	24V/60V	350A	125A
PML	永磁同步	24V/60V	65A	25A

下載資料文檔

TEC驅(qū)動(dòng)器相關(guān)文檔下載

TEC驅(qū)動(dòng)器資料文檔下載

• TEC-ACH用戶手冊(cè)V2.051.pdf
• TEC-DCH用戶手冊(cè)V2.021.pdf
• TEC-DCL用戶手冊(cè)V2.041.pdf
• TEC-DCM用戶手冊(cè)V2.041.pdf

產(chǎn)品型號(hào)圖集

TEC驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品圖集

TEC驅(qū)動(dòng)器最先出現(xiàn)在億控智能裝備。