AGV小車舵輪的中軸布局和對角布局是兩種常見的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方式，它們各自具有獨(dú)特的特點(diǎn)和適用場景。我們來對這兩種布局方式進(jìn)行簡單的對比分析：

一、中軸布局

布局結(jié)構(gòu)：

驅(qū)動輪安裝在AGV車體的中軸線上，通常左右對稱布局。如下圖所示：

結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：

舵輪布置在AGV小車的車體中心線上，前后對稱布置。

直線行走時，前后舵輪調(diào)整同樣的角度以實(shí)現(xiàn)路徑偏移調(diào)整。

自轉(zhuǎn)時，左右舵輪轉(zhuǎn)動90度，變成差速式，實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn)功能。

優(yōu)勢：

結(jié)構(gòu)相對簡單，穩(wěn)定性較好。

易于實(shí)現(xiàn)直線行走和原地旋轉(zhuǎn)功能。

適用場景：

適用于對行駛穩(wěn)定性和精度要求較高的場景。

適用于負(fù)載較大、需要穩(wěn)定移動的AGV小車。

二、對角布局

布局結(jié)構(gòu)：

驅(qū)動輪安裝在AGV車體的對角線位置，通常兩個驅(qū)動輪分別位于車體的兩個對角。如下圖所示：

結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：

舵輪與車體中心對稱布置，通常位于AGV小車的對角線上。

運(yùn)動形式相較中軸線布局時調(diào)整較為復(fù)雜，有時候需要比中軸線布局更精確的控制算法。

優(yōu)勢：

提供了比中軸布局更好的靈活性和機(jī)動性，牽引能力在某些動作上要好于中軸布局的結(jié)構(gòu)。

能夠在較小的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的移動動作。

適用場景：

適用于需要頻繁改變行駛方向和進(jìn)行復(fù)雜移動動作的場景。

適用于對高度有要求的AGV小車，如潛入式AGV，對角布局可以更好地適應(yīng)低矮空間。

三、運(yùn)行時的對比

3.1、沿著車體軸線直線行駛（直行）

首先我們來看直線行駛時，中軸和對角的驅(qū)動模型。如下圖所示：

上圖中的左圖為中軸布局直線行駛時，從圖中可以看出，不管是前進(jìn)還是后退，兩個舵輪的運(yùn)行軌跡重合在同一條直線上，此時不管是舵輪之間的速度差，地面打滑等造成兩輪的實(shí)際速度不一致或出力不勻等，均不會有車身姿態(tài)的變動，只是前后兩輪的拉扯、偏載等，表現(xiàn)為在紅色箭頭運(yùn)行方向的速度波動。

上圖中的右圖為對角布局直線行駛時，從圖中可以看出，在紅色箭頭運(yùn)行方向上，兩個舵輪存在綠色線的合力力臂，此時不管是舵輪之間的速度差，地面打滑等造成兩輪的實(shí)際速度不一致或出力不勻等，均會造成車身姿態(tài)與紅色箭頭運(yùn)行方向的變動，車體向速度慢或者打滑的一側(cè)傾斜，如果不糾偏就會偏離預(yù)定的行駛路線，帶來的不止是兩輪的拉扯和偏載，表現(xiàn)為車身速度波動和車身左右晃動。

3.2、垂直于車體軸線直線行駛（橫移）

其次我們來看橫向行駛時，中軸和對角的驅(qū)動模型。如下圖所示：

 上圖中看出，不管是中軸布局還是對角布局，在橫向直線行駛時，都存在紅色箭頭運(yùn)行方向上，兩個舵輪存在綠色線的合力力臂，此時不管是舵輪之間的速度差，地面打滑等造成兩輪的實(shí)際速度不一致或出力不勻等，均會造成車身姿態(tài)與紅色箭頭運(yùn)行方向的變動，車體向速度慢或者打滑的一側(cè)傾斜，如果不糾偏就會偏離預(yù)定的行駛路線，帶來的不止是兩輪的拉扯和偏載，表現(xiàn)為車身速度波動和車身左右晃動。

3.3、以車體中心為原點(diǎn)的原地旋轉(zhuǎn)（自轉(zhuǎn)）

最后我們來看原地旋轉(zhuǎn)時，中軸和對角的驅(qū)動模型。如下圖所示： 

從上圖我們可以看出，若是車輛原地旋轉(zhuǎn)時，中軸布局的如綠色線所示的動力臂要小于對角布局的綠色線所示的動力臂，所以對于有頻繁原地旋轉(zhuǎn)動作的AGV小車，對角布局更有優(yōu)勢。

總結(jié)：

中軸布局和對角布局各有優(yōu)點(diǎn)，選擇哪種方式取決于AGV的具體應(yīng)用需求和場景。中軸線安裝更側(cè)重于穩(wěn)定性和簡單控制，而對角安裝則更強(qiáng)調(diào)靈活性和重載牽引能力。在實(shí)際應(yīng)用中，也需要結(jié)合自身在控制算法上是否有某方面的強(qiáng)弱項(xiàng)來進(jìn)行權(quán)衡后選擇。工作中具體問題具體分析才是重中之重，請勿簡單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)。