江蘇億控是一家專注自動導(dǎo)航設(shè)備行業(yè)的公司，近期收到某軍工企業(yè)千斤頂自動化改造的邀請，特為該軍工企業(yè)立項研發(fā)自行走千斤頂。

千斤頂升級的必要性

升級改造前的千斤頂為人力推動，需要多人推動，且工作人員特別辛苦，工作效率低下。為了提高軍工設(shè)備的自動化，減少后勤維護人員工作量，提高后勤部隊的工作效率，研發(fā)自行走千斤頂迫在眉睫。

確定方案

通過對原千斤頂?shù)臋C械結(jié)構(gòu)分析，更換原來三腳的萬向輪，使用電力驅(qū)動的臥式舵輪，并在舵輪安裝板上設(shè)計步進電機驅(qū)動升降機構(gòu)進行千斤頂?shù)恼{(diào)平。控制部分采用無線遙控手柄發(fā)送命令給千斤頂本體，使千斤頂根據(jù)手柄操作者的控制進行運動，減少了千斤頂移動時需要的工作人員，一人就可以完成千斤頂?shù)囊苿印?/p>

技術(shù)難點：車體的運動走形控制

自動行走千斤頂車體解析為等邊三角三驅(qū)動輪運動模型，車體物理幾何解析得到計算公式，并且需要車體機械和舵輪安裝精度的保證，如無法得到較精確得數(shù)據(jù)，容易造成三個舵輪之間相互拉扯導(dǎo)致得過電流報警。千斤頂?shù)倪\動方式靈活，可以前進，后退，轉(zhuǎn)彎，斜行，原地旋轉(zhuǎn)。車體解析如下圖：

千斤頂調(diào)平控制

千斤頂?shù)挠猛臼怯脕眄斏w機，所以在頂升前要調(diào)平千斤頂。運用兩軸水平傳感器檢測當前的傾斜角度，plc控制器進行PID運算并把命令下發(fā)給步進電機，三個步進電機根據(jù)命令帶動舵輪進行上升或者下降，經(jīng)過以上步驟調(diào)平千斤頂。

安全防護

自動行走千斤頂配備了非接觸式的激光防撞雷達，障礙物在激光雷達探測外圍區(qū)域，千斤頂?shù)退龠\行，在內(nèi)部區(qū)域，千斤頂停止運行并報警。在三舵輪上水平安裝激光雷達進行水平面的二維平面防護；在三斜桿上傾斜安裝激光雷達，起到了偽
3D的立體防護。

自行走千斤頂現(xiàn)場運行視頻

結(jié)語

億控在不斷提升自己科技實力，并運用自身的科技能力給軍工企業(yè)，國防事業(yè)添磚加瓦，以后還會一如既往的支持祖國的國防事業(yè)。