江蘇億控智能裝備有限公司（由上海同普電力技術(shù)有限公司/浙江億控自動化設(shè)備有限公司發(fā)展壯大而來）做為國內(nèi)最早代理進(jìn)口產(chǎn)品，產(chǎn)品國產(chǎn)化最早的公司之一，見證了 AGV 行業(yè)的興盛與壯大，參與了 AGV 行業(yè)波瀾壯闊的共同發(fā)展。

做為 AGV 動力系統(tǒng)的頭部供應(yīng)商，見證了舵輪的發(fā)展與變遷，今天我們探討一下舵輪旋轉(zhuǎn)時的安全裝置：限位裝置。因為立式舵輪沒有連續(xù)旋轉(zhuǎn)時會產(chǎn)生線纜絞線的風(fēng)險，所以我們在這里先討論臥式舵輪的限位裝置。

如上圖左圖所示，早期的舵輪產(chǎn)品并不帶有限位裝置，為了避免絞線風(fēng)險，部分 AGV 廠家在使用舵輪時自行設(shè)計了限位檢測裝置進(jìn)行保護(hù)。隨著行業(yè)的發(fā)展，不斷有新生力量的加入，此時為了適應(yīng)新生力量在舵輪使用上的方便，我們的舵輪在出廠時增加了電子限位檢測裝置，如上圖中圖所示。在舵輪上增加電子限位裝置的前提是，舵輪安裝面與地面的高度增加了 5mm，增加的這部分空間用來安裝電子限位裝置。隨著行業(yè)井噴式的發(fā)展，更多的廠家加入進(jìn)來，同時競爭加劇，大量壓縮設(shè)計、調(diào)試工時的情況下，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)仍有被突破的風(fēng)險，此時部分 AGV 廠家自己增加了硬限位裝置，在失控的情況下，舵輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)承受了太大的沖擊力，部分情況下導(dǎo)致轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)加快老化速度甚至直接損壞。后來為了方便，AGV 廠家便要求舵輪在出廠時自帶硬限位裝置，我們深知在 5mm 如此小的空間內(nèi)，不足以克服轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)所帶來的沖擊，所以我們的方案是，可以滿足客戶的要求增加硬限位，但不承擔(dān)由此所帶來的其調(diào)試/使用時的風(fēng)險，其結(jié)構(gòu)如上圖中的右圖所示。有部分 AGV 廠家在實際使用中發(fā)現(xiàn)確實如我們所警示的，干脆取消了在舵輪上做硬限位的要求。

下面就提出我們的一個建議的優(yōu)化方案，并以此拋磚引玉，和大家一起探討 AGV 行業(yè)的點點滴滴。

如圖所示，其中的撞擊緩沖片使用吸能材料，從而避免硬沖擊，加上合理的優(yōu)化好驅(qū)動器的限流參數(shù)，在撞擊發(fā)生后，壓縮緩沖片使驅(qū)動器電流逐漸增大的時候，在一定限度內(nèi)及時保護(hù)，既減小機(jī)械上的沖擊對轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶來的風(fēng)險，同時快速切斷驅(qū)動器的電流，避免過大的峰值沖擊電流給整個供電系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)帶來的風(fēng)險。

上圖所示，左圖為左硬限位時的狀態(tài)，中圖為零位時的狀態(tài)，右圖為右硬限位時的狀態(tài)。下圖為立體圖示和剖面圖示。

如果將電子限位裝置也移到硬限位同一平面上，這樣舵輪高度不僅可以減小 5mm，還可以更好地配合硬限位進(jìn)行檢測。如下圖所示為電子限位需要增加的部件。

如圖所示，圓弧越大，給電子限位感應(yīng)開關(guān)的感應(yīng)角度越大，這樣可以增加預(yù)留給控制系統(tǒng)的響應(yīng)時間。

建議方案中的硬限位和電子限位裝置有如下優(yōu)點：

1、無論舵輪物理結(jié)構(gòu)大小都可以安裝，沒有因空間不夠而無法增加硬限位的尷尬；

2、無論舵輪轉(zhuǎn)向撞擊力的大小，都可以做到防撞斷和撞擊時帶緩沖效果，不象安裝在舵輪上的結(jié)構(gòu)，一旦撞擊損壞后，電子限位功能也失效；

3、可以減小 5mm 的舵輪高度，移到安裝板上后，不會增加車體實際高度（因為上面要出線，還有減振機(jī)構(gòu)）；

4、可以電子限位與硬限位靈活組合，與 AGV 的控制系統(tǒng)配合更好；

5、減小穿過孔搓揉線，上方為固定走線，延長信號線使用壽命及分開走線后的相互干擾減?。?/p>

6、明布局明走線結(jié)構(gòu)，方便線路檢測與故障排查，舵輪角度識別更直觀；

7、完全自主設(shè)計，可使用接近開關(guān)亦可使用行程開關(guān)，更靈活地處理整個控制系統(tǒng)之間的配合。

8、最后一句話總結(jié)：限位裝置在安裝板下方是空間受限、顧此失彼，在安裝板上方是海闊天空、任君馳騁。