一、調(diào)試背景及產(chǎn)品信息：

調(diào)試場(chǎng)地：某終端現(xiàn)場(chǎng)汽車(chē)總裝車(chē)間生產(chǎn)線；

測(cè)試機(jī)器：1號(hào)、2號(hào)、8號(hào)AGV車(chē)；

舵輪電機(jī)參數(shù)：MRT20.0142的額定功率1000W，額定電壓48VDC，額定電流26A，峰值電流70A，額定轉(zhuǎn)速1700RPM，最高工作溫度110度；

驅(qū)動(dòng)器參數(shù)：最大電壓60VDC，額定電流60A；峰值電流120A；最高工作溫度85度；

1號(hào)AGV車(chē)牽引電機(jī)出現(xiàn)冒煙。

二、1號(hào)、2號(hào)、8號(hào)AGV車(chē)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)摘要：

三、正常運(yùn)行監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)初步分析；

通過(guò)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)表總結(jié)發(fā)現(xiàn)，在正常直線行走時(shí)，電機(jī)電流在幾安到十幾安之間波動(dòng)，由此說(shuō)明此時(shí)電機(jī)的實(shí)際負(fù)載率不到50%，說(shuō)明電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器選型滿(mǎn)足直線運(yùn)行要求。

通過(guò)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)表總結(jié)發(fā)現(xiàn)，在車(chē)體橫移時(shí)，最大電流峰值可達(dá)70A（該參數(shù)由驅(qū)動(dòng)器設(shè)定），正常時(shí)長(zhǎng)小于2s。說(shuō)明電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器選型滿(mǎn)足橫移運(yùn)行要求。

從數(shù)據(jù)摘要表中，不難看出，在正常運(yùn)行過(guò)程中，電池電壓對(duì)電機(jī)電流的影響是至關(guān)重要的。當(dāng)電池電壓低于48V時(shí)，橫移瞬間電機(jī)為了輸出足夠大的力矩拖動(dòng)負(fù)載，導(dǎo)致輸出電流陡增。即使在如此低電壓的惡劣工作條件下，電機(jī)超載情況也是極小的，由此說(shuō)明電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器足以應(yīng)付橫移工況下的最大功率輸出。

在監(jiān)控正常運(yùn)行的3臺(tái)電機(jī)數(shù)據(jù)前提下，正常情況下是不會(huì)產(chǎn)生電機(jī)過(guò)熱的，對(duì)于該點(diǎn)，我們可以在以后的調(diào)試和生產(chǎn)過(guò)程中使用溫度紅外線槍進(jìn)行檢驗(yàn)，當(dāng)AGV車(chē)連續(xù)運(yùn)行20分鐘（約為電機(jī)熱平衡時(shí)間）以上時(shí)，使用紅外槍測(cè)得的最高溫度數(shù)據(jù)，再加上5~10度（約為電機(jī)線包到機(jī)殼的熱傳遞溫差）的數(shù)據(jù)接近電機(jī)線包實(shí)際溫度。該值小于110度即可長(zhǎng)期穩(wěn)定工作。1號(hào)AGV車(chē)在電機(jī)2次冒煙的情況下，在后續(xù)測(cè)試運(yùn)行中沒(méi)有出現(xiàn)異常，說(shuō)明電機(jī)性能還是可靠的。

四、其中一臺(tái)電機(jī)出廠異常及1號(hào)AGV車(chē)運(yùn)行過(guò)程當(dāng)中過(guò)熱（冒煙）的試分析：

出廠異常的電機(jī)在現(xiàn)有條件下無(wú)法測(cè)試相關(guān)數(shù)據(jù)，因此不具備分析判斷的前提條件，此處略過(guò)；運(yùn)行過(guò)程中過(guò)熱的電機(jī)試分析如下，可能性有：

1、電機(jī)堵轉(zhuǎn)，可能因素有抱閘釋放不完全導(dǎo)致電機(jī)過(guò)載。

2、兩電機(jī)速度不同步，造成“頂?！被蛘摺鞍魏印壁厔?shì)，導(dǎo)致電機(jī)處于過(guò)載。

3、地面障礙物導(dǎo)致輪子卡住，電機(jī)堵轉(zhuǎn)，現(xiàn)場(chǎng)中在緊急停機(jī)一段時(shí)間后，通過(guò)AGV車(chē)自身驅(qū)動(dòng)移走，排除該異常情況。

4、兩驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)行趨勢(shì)不在同一直線、平行線或同心圓弧線軌跡上，導(dǎo)致兩電機(jī)合力減小而過(guò)載，該AGV是在直線運(yùn)行1米以上距離后冒煙，故同樣排除該異常情況。

5、電池輸出功率不足，導(dǎo)致電機(jī)電流增大，進(jìn)而導(dǎo)致電機(jī)過(guò)熱，該現(xiàn)象在后續(xù)的測(cè)試中，確認(rèn)電池儲(chǔ)能?chē)?yán)重不足。在后續(xù)的測(cè)試中也發(fā)現(xiàn)，1號(hào)AGV車(chē)電池儲(chǔ)能不足。

6、驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置不合理或者故障導(dǎo)致電機(jī)電流不受控制，造成電機(jī)電流過(guò)大而沒(méi)有及時(shí)保護(hù)。注：該情況在驅(qū)動(dòng)器選型比電機(jī)大很多時(shí)更容易發(fā)生。

7、電機(jī)自帶溫度保護(hù)功能缺失或者該功能沒(méi)有使用。

8、綜合上述分析，導(dǎo)致電機(jī)過(guò)載發(fā)生已經(jīng)確認(rèn)的有：電機(jī)溫度保護(hù)功能沒(méi)有使用；驅(qū)動(dòng)器的欠壓、限流保護(hù)功能沒(méi)有使用；電池儲(chǔ)能?chē)?yán)重不足。應(yīng)該是以上的3個(gè)因素同時(shí)發(fā)生導(dǎo)致1號(hào)AGV車(chē)電機(jī)冒煙的主要原因。3個(gè)因素中任意排除其中一個(gè)，都不會(huì)導(dǎo)致電機(jī)過(guò)載冒煙。

五、處理措施或建議：

1、驅(qū)動(dòng)器欠壓設(shè)置在44~45V，當(dāng)電池儲(chǔ)能不足時(shí)，降低電機(jī)運(yùn)行速度進(jìn)而減小輸出電流（該保護(hù)機(jī)制由驅(qū)動(dòng)器固化，無(wú)法重置），也就是說(shuō)，當(dāng)電池電壓不足時(shí)，AGV車(chē)運(yùn)行緩慢直至停止運(yùn)行，以保護(hù)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、電池組。

注：在電機(jī)冒煙前，該功能有部分AGV車(chē)沒(méi)有設(shè)置該保護(hù)功能。建議后續(xù)調(diào)試和運(yùn)行時(shí)，進(jìn)行合理設(shè)置。

2、驅(qū)動(dòng)器限流保護(hù)范圍進(jìn)行合理設(shè)置，目前的設(shè)置是峰值電流70A限流，限流保護(hù)44A延時(shí)5000ms保護(hù)，當(dāng)輸出電流超過(guò)44A并持續(xù)5000ms時(shí)，驅(qū)動(dòng)器將關(guān)斷輸出，直到重新接收運(yùn)行指令。

注1：在電機(jī)冒煙前，有部分AGV車(chē)沒(méi)有設(shè)置該保護(hù)功能！建議后續(xù)調(diào)試和運(yùn)行時(shí)，進(jìn)行合理設(shè)置。

注2：峰值電流，限流保護(hù)及延時(shí)時(shí)間等參數(shù)可在后續(xù)實(shí)際工作中進(jìn)行調(diào)整和優(yōu)化。

3、電機(jī)溫度保護(hù)功能沒(méi)有使用，在電機(jī)冒煙前，電機(jī)過(guò)熱信號(hào)沒(méi)有使用，建議使用該功能對(duì)電機(jī)進(jìn)行有效的過(guò)熱保護(hù)。

4、第四點(diǎn)分析中的第1點(diǎn)，無(wú)法復(fù)現(xiàn)或者還原當(dāng)時(shí)的情況，建議重新檢查確認(rèn)、確保沒(méi)有接觸不良或者在機(jī)器振動(dòng)后有松動(dòng)情況；對(duì)于第2點(diǎn)，也無(wú)法復(fù)現(xiàn)或者還原當(dāng)時(shí)的情況，建議通過(guò)上位機(jī)系統(tǒng)對(duì)2個(gè)電機(jī)的速度一致性進(jìn)行監(jiān)控，當(dāng)直線運(yùn)行速差過(guò)大時(shí)及時(shí)進(jìn)行干預(yù)；對(duì)于第4點(diǎn)中提到的驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)行軌跡問(wèn)題，需在后續(xù)調(diào)試時(shí)優(yōu)化好驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)行軌跡或者趨勢(shì)的一致性問(wèn)題；對(duì)于第5點(diǎn)，建議當(dāng)電池儲(chǔ)能減小時(shí)，及時(shí)進(jìn)行充電補(bǔ)充電能，以確保AGV車(chē)的正常連續(xù)運(yùn)行。