千斤頂升級(jí)的必要性

升級(jí)改造前的千斤頂為人力推動(dòng)，需要多人推動(dòng)，且工作人員特別辛苦，工作效率低下。為了提高軍工設(shè)備的自動(dòng)化，減少后勤維護(hù)人員工作量，提高后勤部隊(duì)的工作效率，研發(fā)自行走千斤頂迫在眉睫。

確定方案

通過(guò)對(duì)原千斤頂?shù)臋C(jī)械結(jié)構(gòu)分析，更換原來(lái)三腳的萬(wàn)向輪，使用電力驅(qū)動(dòng)的臥式舵輪，并在舵輪安裝板上設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行千斤頂?shù)恼{(diào)平?？刂撇糠植捎脽o(wú)線遙控手柄發(fā)送命令給千斤頂本體，使千斤頂根據(jù)手柄操作者的控制進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，減少了千斤頂移動(dòng)時(shí)需要的工作人員，一人就可以完成千斤頂?shù)囊苿?dòng)。

技術(shù)難點(diǎn)：車(chē)體的運(yùn)動(dòng)走形控制

自動(dòng)行走千斤頂車(chē)體解析為等邊三角三驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)模型，車(chē)體物理幾何解析得到計(jì)算公式，并且需要車(chē)體機(jī)械和舵輪安裝精度的保證，如無(wú)法得到較精確得數(shù)據(jù)，容易造成三個(gè)舵輪之間相互拉扯導(dǎo)致得過(guò)電流報(bào)警。千斤頂?shù)倪\(yùn)動(dòng)方式靈活，可以前進(jìn)，后退，轉(zhuǎn)彎，斜行，原地旋轉(zhuǎn)。車(chē)體解析如下圖：

千斤頂調(diào)平控制

千斤頂?shù)挠猛臼怯脕?lái)頂升飛機(jī)，所以在頂升前要調(diào)平千斤頂。運(yùn)用兩軸水平傳感器檢測(cè)當(dāng)前的傾斜角度，plc控制器進(jìn)行PID運(yùn)算并把命令下發(fā)給步進(jìn)電機(jī)，三個(gè)步進(jìn)電機(jī)根據(jù)命令帶動(dòng)舵輪進(jìn)行上升或者下降，經(jīng)過(guò)以上步驟調(diào)平千斤頂。

安全防護(hù)

自動(dòng)行走千斤頂配備了非接觸式的激光防撞雷達(dá)，障礙物在激光雷達(dá)探測(cè)外圍區(qū)域，千斤頂?shù)退龠\(yùn)行，在內(nèi)部區(qū)域，千斤頂停止運(yùn)行并報(bào)警。在三舵輪上水平安裝激光雷達(dá)進(jìn)行水平面的二維平面防護(hù)；在三斜桿上傾斜安裝激光雷達(dá)，起到了偽
3D的立體防護(hù)。

自行走千斤頂現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行視頻

結(jié)語(yǔ)

億控在不斷提升自己科技實(shí)力，并運(yùn)用自身的科技能力給軍工企業(yè)，國(guó)防事業(yè)添磚加瓦，以后還會(huì)一如既往的支持祖國(guó)的國(guó)防事業(yè)。

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