輪系對AGV小車通過性的影響主要體現(xiàn)在以下幾個方面：

1.通過復雜路面的能力：

輪系的設(shè)計直接影響AGV小車在不平坦路面上的通過性。例如，四舵輪布局的AGV小車，雖然能夠?qū)崿F(xiàn)全方位的運動，提高靈活性，但如果設(shè)計不合理，可能會在通過凹陷路面時因驅(qū)動輪懸空而出現(xiàn)驅(qū)動力不足、打滑等現(xiàn)象；在通過凸起路面時，驅(qū)動輪可能因負載急劇增加而導致電流超過報警電流，引起運行故障。

2.穩(wěn)定性和平衡性：

輪系的布局和結(jié)構(gòu)對AGV小車的穩(wěn)定性和平衡性至關(guān)重要。合理的輪系設(shè)計能夠確保AGV小車在行駛過程中保持穩(wěn)定，避免因路面不平或急轉(zhuǎn)彎等情況導致的側(cè)翻或失控。

3.轉(zhuǎn)向靈活性：

輪系的配置還影響AGV小車的轉(zhuǎn)向靈活性。例如，四舵輪AGV小車由于每個車輪既是驅(qū)動輪又是轉(zhuǎn)向輪，可以實現(xiàn)縱向、橫向、回轉(zhuǎn)等多方向行駛，適用于狹小空間內(nèi)的靈活作業(yè)。而雙舵輪AGV小車接近于四舵輪的轉(zhuǎn)向靈活性，但有些情況下萬向輪在橫移或者原地旋轉(zhuǎn)時的阻力干擾因素明顯要比四舵輪或者兩舵輪加兩主動轉(zhuǎn)向輪的AGV小車大，有些情況下不可忽略。單舵輪因為存在內(nèi)輪差的原故，其在平面上的通過性最差。

下面我們就來討論一下各輪系布局在轉(zhuǎn)向通過性的影響（復雜路面的通過性在討論懸架系統(tǒng)時一起分析）。

如下圖所示，單舵輪可完成前進后退、左右拐彎/糾偏功能。下圖所示了單舵輪AGV小車的轉(zhuǎn)彎能力，圖一到圖四回轉(zhuǎn)半徑依次減小，但是因為地面等的干擾原因，圖四中最小的回轉(zhuǎn)時可能會處于不可控狀態(tài)，所以基本上按圖三來進行評估AGV小車的最小回轉(zhuǎn)半徑。

雖然前面我們提及雙舵輪的運行穩(wěn)定性不及四舵輪驅(qū)動，但在絕大多數(shù)情況能保持相同的運行軌跡，如下圖所示，雙舵輪AGV小車除了前進后退外，還能完成橫移和原地旋轉(zhuǎn)，在原地掉頭時，其輪距就是AGV小車的回轉(zhuǎn)直徑。

下面我們以經(jīng)典的AGV小車過直角彎來說明單舵輪和雙舵輪的運行軌跡。因為單舵輪只有一個驅(qū)動輪，在過直角彎時，必須牽引著AGV小車的后輪超過直角邊，才能保證車體不會碰撞到直角處，如下圖所示。

我們再來看看雙舵輪在過直角彎時的情況，如下圖所示，因為有前后驅(qū)動輪，只要AGV小車的驅(qū)動輪中點超過直角邊后，AGV小車就可以順利沿著直角拐彎。所以在相同的車體大小時，單舵輪AGV小車前的車前預留空間要比雙舵輪的預留空間大，也就是說具有雙舵輪AGV小車與單舵輪AGV小車比較，雙舵輪AGV小車的通過性要好。

總結(jié)：

綜上所述，輪系的選擇與設(shè)計對AGV小車的通過性具有重要影響，合理的輪系布局和結(jié)構(gòu)能夠提升AGV小車的靈活性、穩(wěn)定性和通過復雜路面的能力。在實際應(yīng)用中，需要根據(jù)具體的工作環(huán)境和任務(wù)需求來選擇合適的輪系配置，尤其是驅(qū)動輪的配置與布局。

文章源自：億控技術(shù)支持-廖工