輪系對AGV小車通過性的影響主要體現(xiàn)在以下幾個方面：

1.通過復雜路面的能力：

輪系的設計直接影響AGV小車在不平坦路面上的通過性。例如，四舵輪布局的AGV小車，雖然能夠實現(xiàn)全方位的運動，提高靈活性，但如果設計不合理，可能會在通過凹陷路面時因驅動輪懸空而出現(xiàn)驅動力不足、打滑等現(xiàn)象；在通過凸起路面時，驅動輪可能因負載急劇增加而導致電流超過報警電流，引起運行故障。

2.穩(wěn)定性和平衡性：

輪系的布局和結構對AGV小車的穩(wěn)定性和平衡性至關重要。合理的輪系設計能夠確保AGV小車在行駛過程中保持穩(wěn)定，避免因路面不平或急轉彎等情況導致的側翻或失控。

3.轉向靈活性：

輪系的配置還影響AGV小車的轉向靈活性。例如，四舵輪AGV小車由于每個車輪既是驅動輪又是轉向輪，可以實現(xiàn)縱向、橫向、回轉等多方向行駛，適用于狹小空間內(nèi)的靈活作業(yè)。而雙舵輪AGV小車接近于四舵輪的轉向靈活性，但有些情況下萬向輪在橫移或者原地旋轉時的阻力干擾因素明顯要比四舵輪或者兩舵輪加兩主動轉向輪的AGV小車大，有些情況下不可忽略。單舵輪因為存在內(nèi)輪差的原故，其在平面上的通過性最差。

下面我們就來討論一下各輪系布局在轉向通過性的影響（復雜路面的通過性在討論懸架系統(tǒng)時一起分析）。

如下圖所示，單舵輪可完成前進后退、左右拐彎/糾偏功能。下圖所示了單舵輪AGV小車的轉彎能力，圖一到圖四回轉半徑依次減小，但是因為地面等的干擾原因，圖四中最小的回轉時可能會處于不可控狀態(tài)，所以基本上按圖三來進行評估AGV小車的最小回轉半徑。

雖然前面我們提及雙舵輪的運行穩(wěn)定性不及四舵輪驅動，但在絕大多數(shù)情況能保持相同的運行軌跡，如下圖所示，雙舵輪AGV小車除了前進后退外，還能完成橫移和原地旋轉，在原地掉頭時，其輪距就是AGV小車的回轉直徑。

下面我們以經(jīng)典的AGV小車過直角彎來說明單舵輪和雙舵輪的運行軌跡。因為單舵輪只有一個驅動輪，在過直角彎時，必須牽引著AGV小車的后輪超過直角邊，才能保證車體不會碰撞到直角處，如下圖所示。

我們再來看看雙舵輪在過直角彎時的情況，如下圖所示，因為有前后驅動輪，只要AGV小車的驅動輪中點超過直角邊后，AGV小車就可以順利沿著直角拐彎。所以在相同的車體大小時，單舵輪AGV小車前的車前預留空間要比雙舵輪的預留空間大，也就是說具有雙舵輪AGV小車與單舵輪AGV小車比較，雙舵輪AGV小車的通過性要好。

總結：

綜上所述，輪系的選擇與設計對AGV小車的通過性具有重要影響，合理的輪系布局和結構能夠提升AGV小車的靈活性、穩(wěn)定性和通過復雜路面的能力。在實際應用中，需要根據(jù)具體的工作環(huán)境和任務需求來選擇合適的輪系配置，尤其是驅動輪的配置與布局。

文章源自：億控技術支持-廖工