AGV小車的輪系布局是設(shè)計(jì)其運(yùn)動(dòng)性能和功能的關(guān)鍵因素之一。根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和需求，AGV小車的輪系布局可以有多種不同的配置方式。以下是一些常見(jiàn)的AGV小車輪系布局及其特點(diǎn)：

一、單舵輪驅(qū)動(dòng)

布局特點(diǎn)：一臺(tái)AGV小車配置一個(gè)驅(qū)動(dòng)舵輪，通常位于小車的前部或后部，并配有兩個(gè)定向輪或兩個(gè)定向輪加兩個(gè)萬(wàn)向輪以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定支撐和轉(zhuǎn)向。

功能特點(diǎn)：能夠?qū)崿F(xiàn)前進(jìn)、后退以及左右轉(zhuǎn)彎的基本功能。整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制容易， 維護(hù)方便，且使用壽命較長(zhǎng)。

適用場(chǎng)景：適用于對(duì)靈活性要求不是特別高的場(chǎng)景，如倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的貨物搬運(yùn)、生產(chǎn)線上的物料配送等。

二、雙舵輪驅(qū)動(dòng)

布局特點(diǎn)：一臺(tái)AGV小車配置兩個(gè)驅(qū)動(dòng)舵輪，通常分布在車體的前后或?qū)?，并配有兩個(gè)或四個(gè)輔助萬(wàn)向輪以增加穩(wěn)定性。

功能特點(diǎn)：除了具備單舵輪的基本功能外，還能實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向、橫向行駛以及二維平面內(nèi)的任意方向行駛。整體性能優(yōu)于單舵輪驅(qū)動(dòng)，承載及牽引力更大，控制更為靈活。

適用場(chǎng)景：適用于需要更高靈活性和精度的場(chǎng)景，如狹窄通道內(nèi)的作業(yè)、復(fù)雜路徑的導(dǎo)航等。

三、四輪及以上布局

布局特點(diǎn)：包括四輪、六輪甚至更多輪子的配置方式。這些輪子可以是全舵輪、差速輪或混合配置（舵輪+萬(wàn)向輪）。

功能特點(diǎn)：四輪及以上布局的AGV小車通常具有更高的穩(wěn)定性和承載能力，能夠?qū)崿F(xiàn)更復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)模式，如零回轉(zhuǎn)半徑、側(cè)移、全方位無(wú)死角任意漂移等。這些功能使得AGV小車在復(fù) 雜環(huán)境中也能靈活作業(yè)。

適用場(chǎng)景：適用于重載行業(yè)輸送、大型倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)化作業(yè)、生產(chǎn)線上的高精度物料搬運(yùn)等場(chǎng)景。

四、其他特殊布局

除了上述常見(jiàn)的輪系布局外，還有一些特殊設(shè)計(jì)的AGV小車輪系布局，如雙差速輪布局（可實(shí)現(xiàn)前進(jìn)后退、拐彎及以兩個(gè)差速輪中點(diǎn)為圓心的原地旋轉(zhuǎn)）、麥克納姆輪布局（可實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)）、履帶式布局（適用于不平整地面）等。這些特殊布局根據(jù)具體的應(yīng)用場(chǎng)景和需求進(jìn)行定制設(shè)計(jì)。

總結(jié)：

 其它布局小技巧，以具有兩驅(qū)動(dòng)輪和四萬(wàn)向輪的AGV小車進(jìn)行舉例：

一、如在固定線路上循環(huán)運(yùn)行的AGV小車，盡量將每個(gè)輪子在地面的軌跡投影分開(kāi)，如在直線運(yùn)行時(shí)有6條不重合的直線帶軌跡，可延長(zhǎng)地面的使用壽命。

二、如AGV小車有垂直于上下坡邊緣的坡道，盡量將驅(qū)動(dòng)輪與輔助輪平行，這樣在爬坡時(shí)驅(qū)動(dòng)輪與輔助輪同時(shí)處于坡上或坡下，可使各承重輪偏載程度最小以及保證驅(qū)動(dòng)輪上正壓力。

三、如在運(yùn)行平面中有規(guī)律的橫平豎直的坑道時(shí)，盡量將四個(gè)輔助輪布局成菱形，可避免在運(yùn)行時(shí)同時(shí)有兩個(gè)輔助輪掉坑道里面的狀態(tài)，能夠最大程度保證車體與地面的平行及減小輪子的偏載程度。

不管采用哪種布局形式，應(yīng)盡量使輔助輪的投影處于以兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪距離為直徑的圓內(nèi)或稍微超出，盡量使AGV小車的阻力臂小于動(dòng)力臂，以減小驅(qū)動(dòng)輪的峰值電流，進(jìn)而提高AGV小車運(yùn)行的穩(wěn)定性。

綜上所述，AGV小車的輪系布局多種多樣，每種布局都有其獨(dú)特的特點(diǎn)和適用場(chǎng)景。在選擇輪系布局時(shí)，需要根據(jù)實(shí)際的應(yīng)用需求和場(chǎng)景特點(diǎn)進(jìn)行綜合考慮和選擇。

億控智能設(shè)備——廖工