某客戶某項目：背負式AGV小車，重總量2噸，最大速度2km/h，采用單輪驅動。

根據(jù)客戶具體需求數(shù)據(jù)，我司的業(yè)務小哥們對這類計算熟練的很，很快就遴選出了我司標準舵輪TEC167P102SF30-29-22HS。計算參數(shù)表和舵輪參數(shù)圖如下：

在舵輪選型完后，客戶又提出為了確保安全，在緊急情況下的AGV小車制動能力是多少，希望有具體的參考數(shù)據(jù)。我們通常只計算舵輪的牽引力，很少涉及制動力的計算與評估，尤其是在AGV運行時的直接剎車制動數(shù)據(jù)。為客戶解疑釋惑是我司的服務宗旨，就這個機會我們一起討論一下AGV在緊急制動時的相關情況。

在計算與評估前，我們先要確定幾個前提條件：

一是不能讓舵輪打滑，一旦打滑意味著制動失效；

二是干擾因素太多，該類計算僅做為方向性的參考依據(jù)，當然，如果能夠提供詳細的現(xiàn)場關鍵數(shù)據(jù)，則評估數(shù)據(jù)就是實際數(shù)據(jù)；

三是AGV在執(zhí)行這種非常規(guī)性動作時，一定要有相應的措施來保證整個系統(tǒng)的平穩(wěn)性與可靠性。

下面以我司TEC167P102SF30-29-22HS舵輪結合客戶AGV小車來計算制動能力究竟有多大。

首先我們看看客戶AGV的慣性力有多大，小車總重2t，根據(jù)?F=ma，a=(Vt-V0)/t，我們假設小車在1S內(nèi)緊急制動停下來，制動后速度為0，即a=Vt：

?F_慣性力=ma=mVt=2000*2/3.6=1111N

說明在客戶最高速度運行時，如果要將AGV剎停，其阻力必須大于1111N。

然后我們再來看舵輪的制動力有多大，制動器額定力矩6Nm，減速機29，輪徑167mm，折算到輪邊力為：

F_制動力=6*29/0.167*2=2083N

說明在剎車時制動器的額定力是2083N，數(shù)據(jù)上比AGV小車的慣性力要大得多。

再次，我們來考慮舵輪能夠釋放出這個制動力的前提條件是舵輪不能打滑，而舵輪不打滑又與其上的正壓力及與地面的摩擦系數(shù)有關，假設舵輪上方的正壓力為500kg，與地面的靜摩擦系數(shù)為0.4，此時舵輪可承受的最大推力為：

F_推力<500*10*0.4=2000N≈2083N

最后，我們來計算一下舵輪上的最小正壓力來實現(xiàn)客戶的需求：

N_正壓力>1111/10/0.4=278kg

依據(jù)《AGV懸架分析①彈簧勁度系數(shù)和預壓縮量計算》所提供的方法，我們在設計懸架選擇彈簧勁度系數(shù)以及預壓縮量時，就要保證AGV車輛在任意位置都能滿足N_正壓力的極限值。

總結：

本文除介紹了我司TEC167P102SF30-29-22HS舵輪的制動力大小外，還討論了客戶AGV使用該型號舵輪緊急制動時對懸架設計的要求。另外，因為制動發(fā)生時電機還在高速旋轉，我們建議在剎車信號發(fā)出前，先讓電機驅動器“自由停車”、“快速停車”、“緊急停車”等解除對電機的驅動電流，以免引起驅動器故障甚至導致其損壞。工作中具體問題具體分析才是重中之重，請勿簡單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)