目前國內(nèi)普遍使用的多圈絕對值，基本上需要配置電池進行數(shù)據(jù)記憶，就是我們常說的“偽多圈絕對值編碼器”。國產(chǎn)鮮有真正的多圈絕對值編碼器，一是知識產(chǎn)權(quán)的問題規(guī)避不了，二是制造工藝等造成的穩(wěn)定性也有待進一步提高。

我們大量使用帶有電池保存記憶的多圈絕對值編碼器，一旦電池電量耗完，就需要更換電池，并由此產(chǎn)生一系列的問題。某客戶想知道我們TEC舵輪上使用國產(chǎn)多圈絕對值編碼器的電池更換方法。為客戶出謀劃策是我司的服務(wù)宗旨，一個字：安排。

定期維護保養(yǎng)更換方法：

該方法主要是在日常維護保養(yǎng)時，將嘗有剩余電量的電池提前進行更換，通常情況下電池電量可供電時長約二年左右，所以我們在制定維護保養(yǎng)制度時，可規(guī)定一年一換。

1. 在更換前，將AGV車上所有舵輪轉(zhuǎn)到零位后斷電。
2. 用新的電池替換掉舊電池。
3. 上電后進行驅(qū)動器“位置環(huán)脈沖誤差清除”，即校零。如下圖所示，紅框項點選兩次。不同驅(qū)動器的校零方法不同，請參考驅(qū)動器手冊。

緊急維護更換方法：

該方法主要在日常使用AGV時，某些原因?qū)е码姵鼐€路脫落，或者某個電池電量耗盡，類似這些情況具有突然性和不確定性，此時我們必須緊急進行更換處理。

1、將需要更換電池對應(yīng)的舵輪轉(zhuǎn)到原點/零位位置后斷電（即使有原點/零位檢測開關(guān)的，因為感應(yīng)開關(guān)的誤差較大，也應(yīng)人工進行確認舵輪是否置零準確）。

2、將脫落的電池線重新接好或用新的電池替換掉舊電池。

• 上電后進行驅(qū)動器“位置環(huán)脈沖誤差清除”，即校零。

如何通過增加控制程序彌補國產(chǎn)“偽多圈編碼器”的短板：

編碼器單圈計數(shù)較少，在我們TEC不同型號的舵輪上能測量幾度到幾十度的范圍，遠遠達不到180度甚至更大的角度需求，所以需要多圈計數(shù)的編碼器來檢測舵輪角度。因為成本原因，我們基本選擇帶電池記憶功能的國產(chǎn)多圈絕對值編碼器。但這類編碼器有如上的弊端，一旦電池脫線或者電量耗盡，就記不住舵輪角度，這將導致舵輪運行失控。但是，我們有足夠多的技術(shù)手段來避免如前述更換電池時的緊急維護。

一是只要驅(qū)動器有電，不管電池是否有電或者脫落，它都可以記住舵輪角度。二是在停機的時候電池線路脫落或者電池電量耗盡，才會在下次開機時丟失舵輪的零位數(shù)據(jù)。我們掌握了問題的關(guān)鍵所在，解決方法就比較簡單：

開機時增加舵輪角度自檢程序：開機時如果檢測某個舵輪不在零位，開機報警并提示哪個舵輪不在零位。

關(guān)機時自動歸零程序：關(guān)機時將舵輪角度轉(zhuǎn)到零位，如果發(fā)生了如前的異常情況，提示用戶直接檢查電池線路或者更換電池，從而大大提高AGV可靠性及維護的簡便性。

當然，這里有個其它的意外情況，那就是若是驅(qū)動器或者電機損壞，就只能人工校零了。

但是，這里也有個對策，每次停機前或者故障后，把編碼器的數(shù)據(jù)上傳并保存在上位機，與下次讀取到的數(shù)據(jù)進行對比。甚至可以把這個編碼器校零的操作也寫到觸摸屏操作界面，不同的場景使用不同的校零程序，客戶在處理時就更簡單了。

總結(jié)：

本文介紹了應(yīng)用在舵輪上的國產(chǎn)多圈絕對值編碼器電池的兩種常見更換方法，還介紹了如何優(yōu)化上位機程序的方法。作為工程師，不管是套娃式的工作處理還是套娃式的程序設(shè)計，我們都懂。工作中具體問題具體分析才是重中之重，請勿簡單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)。