在《AGV懸架與制動力矩的計(jì)算與評估》一文中，我們介紹了如何計(jì)算AGV小車的慣性力、制動力矩以及舵輪上所需要正壓力的大小。今天我們就來介紹一下如何計(jì)算與評估AGV在緊急制動時的制動距離。

因?yàn)槲覀冊u估的是以拍下急停按鈕后AGV在執(zhí)行抱閘動作以及抱死后的移動距離，這里我們可以分兩個階段進(jìn)行分析，即拍下急停按鈕后整個制動系統(tǒng)的反應(yīng)時間內(nèi)的反應(yīng)距離，在抱死后由于慣性的沖擊導(dǎo)致AGV滑行的滑移距離。如下圖所示：

下面我們討論反應(yīng)距離，反應(yīng)距離就是從拍下急停按鈕后，由控制系統(tǒng)處理直到制動器完全抱死所需時間內(nèi)的AGV小車位移距離，其關(guān)鍵參數(shù)有急停時的運(yùn)行速度和整個制動系統(tǒng)的反應(yīng)時間。下圖是某品牌制動器的運(yùn)行時序參數(shù)圖，我們要根據(jù)舵輪所使用的型號依表查出制動器在抱閘時的吸合延時時長。

如果是由中間繼電器控制制動器的電源，可疊加中間繼電器的延時幾十毫秒或直接查看實(shí)際使用的中間繼電器手冊上的延時時長，若是由驅(qū)動器直接控制則可忽略不計(jì)。為了評估計(jì)算示例方便，我們?nèi)≈苿酉到y(tǒng)的反應(yīng)時間100ms即0.1s進(jìn)行評估，同時假設(shè)AGV小車在1m/s時緊急制動，測該AGV小車的制動反應(yīng)距離為：

反應(yīng)距離=vt=1m/s*0.1s=0.1m

在制動器完全抱死后，AGV小車的滑移距離與輪子跟地面的摩擦系數(shù)和減速度相關(guān)，我們假設(shè)輪子與地面的綜合摩擦系數(shù)為0.2，則滑移距離為：

滑移距離=v2/(2μg)=1*1/(2*0.2*10)=0.25m

AGV小車總的制動距離為：

制動距離=反應(yīng)距離+滑移距離=0.1+0.25=0.35m

總結(jié)：

本文介紹了AGV的制動距離計(jì)算方法，從計(jì)算過程中可以看出，緊急制動距離中的反應(yīng)距離與制動時的速度、整個制動系統(tǒng)的延時正相關(guān)；滑移距離與制動時的初始速度正相關(guān)，與摩擦系數(shù)負(fù)相關(guān)。工作中具體問題具體分析才是重中之重，請勿簡單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)。