二、四大核心應(yīng)用場景

1.?物流倉儲(chǔ)?：差速輪型AGV在物流倉儲(chǔ)中應(yīng)用廣泛，特別是在環(huán)境較好的電商、零售等倉庫場景中。例如，亞馬遜的KIVA機(jī)器人就采用了差速輪型AGV，適用于高密度存儲(chǔ)和快速揀選的環(huán)境?，比如大于1.5m/s, 2m/s在運(yùn)行速度。

2.?汽車制造?：差速輪型AGV適用于汽車制造等需要高精度定位和靈活機(jī)動(dòng)的工業(yè)場景。盡管現(xiàn)代AGV更多采用舵輪系統(tǒng)以適應(yīng)更復(fù)雜和精確的操作需求，但差速輪系統(tǒng)在成本和復(fù)雜性較低、對(duì)精度要求不高的應(yīng)用場合仍有其優(yōu)勢?，如85mm輪子直徑的差速輪單元，承載可以大于800KG。

3.?半導(dǎo)體行業(yè)?：差速輪型AGV也適用于半導(dǎo)體等需要高精度定位和靈活機(jī)動(dòng)的行業(yè)。差速輪通過兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差異實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，適用于對(duì)成本和復(fù)雜性要求相對(duì)較低的應(yīng)用場合?。在保證同樣驅(qū)動(dòng)負(fù)載的同時(shí)，總體成本可以比普通舵輪低15%左右。

4.?重載物流系統(tǒng)?：針對(duì)重載物流系統(tǒng)，差速輪模組產(chǎn)品能夠提供高效驅(qū)動(dòng)和精準(zhǔn)控制。對(duì)于5噸及以上的重載差速輪模組產(chǎn)品適用于運(yùn)輸重量大、安全性要求高、轉(zhuǎn)運(yùn)空間狹小的場景，能夠?qū)崿F(xiàn)高效靈活的全向運(yùn)動(dòng)和精準(zhǔn)的舉升調(diào)平控制?。

三、江蘇億控差速輪單元：以技術(shù)創(chuàng)新破解行業(yè)痛點(diǎn)

盡管差速輪單元在多個(gè)場景中展現(xiàn)普適性，但實(shí)際應(yīng)用中仍面臨高負(fù)載與靈活性難以兼顧、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性不足、長期運(yùn)行穩(wěn)定性差等挑戰(zhàn)。江蘇億控基于22年技術(shù)積累，推出全場景覆蓋的差速輪單元解決方案，以模塊化設(shè)計(jì)與高性能驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，重新定義行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)：

1. 輪子直徑尺寸范圍覆蓋：85mm, 120, 150, 180, 220, 250, 270, 300mm各個(gè)系列，差速輪承載可以最大到5噸。
2. 配套永磁伺服電機(jī)，24V,48V，72V,80V,96V可選擇。電機(jī)配套增量式，或者絕對(duì)值編碼器。
3. 可以選擇不同的減速比，差速輪單元的速度最大可以到3m/s。
4. 配套江蘇億控自行研發(fā)的伺服驅(qū)動(dòng)器，PSL, PSM, PSH等型號(hào)。
5. 減震彈簧可選，坡度運(yùn)行時(shí)，保證更好的操作性和穩(wěn)定性。

AGV差速輪單元：驅(qū)動(dòng)智能物流的“核心引擎”最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

親愛的“億”家人，我們即將踏上前往德國斯圖加特的征程，參加備受矚目的LogiMAT展會(huì)！展會(huì)將于2025年3月11日至13日在德國斯圖加特國際展覽中心舉行。這是全球領(lǐng)先的內(nèi)部物流及供應(yīng)鏈管理展覽會(huì)，匯聚來自世界各地的制造企業(yè)、物流服務(wù)商及技術(shù)創(chuàng)新企業(yè)，展示智能倉儲(chǔ)、自動(dòng)化搬運(yùn)、供應(yīng)鏈管理、機(jī)器人及AI技術(shù)等前沿解決方案。

LogiMAT展會(huì)作為全球領(lǐng)先的內(nèi)部物流展，覆蓋物料搬運(yùn)、倉儲(chǔ)自動(dòng)化、叉車設(shè)備、供應(yīng)鏈數(shù)字化及智能化等核心領(lǐng)域。在這里，每年都吸引來自全球的業(yè)內(nèi)專家、企業(yè)決策者及技術(shù)創(chuàng)新者，共同探討行業(yè)發(fā)展趨勢。

此次參展，我們也帶著滿滿的誠意和成果。我們將展示公司在物流領(lǐng)域的創(chuàng)新產(chǎn)品和解決方案，與全球同行交流切磋，汲取靈感，進(jìn)一步提升我們的技術(shù)水平和服務(wù)能力。同時(shí)，我們期待通過這次展會(huì)，與更多志同道合的伙伴攜手合作，共同推動(dòng)物流行業(yè)的發(fā)展，為客戶提供更優(yōu)質(zhì)、高效的物流服務(wù)。

在本次展會(huì)上，我們將看到眾多前沿科技成果。展示人工智能、無人駕駛叉車、智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)、數(shù)字供應(yīng)鏈等前沿技術(shù)。AGV/AMR技術(shù)的新突破，將使物流運(yùn)輸更加智能和高效，它們能靈活穿梭于復(fù)雜的倉儲(chǔ)環(huán)境，精準(zhǔn)完成貨物搬運(yùn)任務(wù)；先進(jìn)的倉儲(chǔ)自動(dòng)化系統(tǒng)，如高速穿梭車與智能貨架的完美配合，實(shí)現(xiàn)貨物的快速存儲(chǔ)與檢索，大大提升倉儲(chǔ)空間利用率和作業(yè)效率；還有智能分揀系統(tǒng)，憑借高速、精準(zhǔn)的特點(diǎn)，能輕松應(yīng)對(duì)海量包裹的分類工作，為電商和快遞行業(yè)的發(fā)展提供有力支持。

除了琳瑯滿目的展品，展會(huì)期間還將舉辦一系列精彩紛呈的論壇和活動(dòng)。行業(yè)大咖分享供應(yīng)鏈優(yōu)化、可持續(xù)物流、智能制造等最新研究成果和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。分享行業(yè)最新研究成果和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，為我們帶來新的啟發(fā)和思路。在這里，我們不僅能拓寬視野，了解全球物流行業(yè)的最新動(dòng)態(tài)，還能與同行們建立緊密聯(lián)系，尋找潛在的合作機(jī)會(huì)。

未來幾天，我們將在展會(huì)現(xiàn)場為大家?guī)淼谝皇值膱?bào)道和精彩的分享。請(qǐng)持續(xù)關(guān)注我們的公眾號(hào)，一起感受這場物流盛會(huì)的魅力，共同見證物流行業(yè)的創(chuàng)新與變革！讓我們?cè)诘聡箞D加特，不見不散！

過去22年來，江蘇億控智能裝備有限公司專注于移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）核心部件的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，產(chǎn)品包括驅(qū)動(dòng)輪、電機(jī)控制器、差速輪、減速電機(jī)、伺服電機(jī)等。憑借過硬的技術(shù)、可靠的質(zhì)量和有競爭力的價(jià)格，億控智能已經(jīng)成長為中國最大的移動(dòng)機(jī)器人集成供應(yīng)商之一。我們?yōu)閲鴥?nèi)外眾多行業(yè)的客戶提供解決方案和優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品。

億控智能奔赴德國LogiMAT展會(huì),共赴物流行業(yè)盛會(huì)！最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

在觀察波士頓動(dòng)力等公司的人形機(jī)器人時(shí)，我們常會(huì)被它們流暢靈活的動(dòng)作所吸引。其實(shí)，這些精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)離不開內(nèi)部“關(guān)節(jié)”中的核心部件——減速器。它們不僅保證了動(dòng)作的平穩(wěn)和精準(zhǔn)，還使得機(jī)器人在復(fù)雜工況下依然能展現(xiàn)出優(yōu)異的運(yùn)動(dòng)性能。本文將深入介紹在機(jī)器人中應(yīng)用廣泛的三種減速器：RV 減速器、諧波減速器和行星減速器，詳細(xì)探討它們的工作原理、性能特點(diǎn)以及在機(jī)器人各部位的應(yīng)用布局。

一、三種減速器的結(jié)構(gòu)與工作原理

1. RV 減速器 —— 剛?cè)峒鎮(zhèn)涞呐ぞ貍鬟f方案

結(jié)構(gòu)與原理
RV 減速器（Rotary Vector Reducer）是一種由兩級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組合而成的精密裝置。其前級(jí)為行星齒輪系統(tǒng)，后級(jí)采用擺線針輪傳動(dòng)。輸入軸帶動(dòng)行星齒輪旋轉(zhuǎn)，齒輪群圍繞中心運(yùn)動(dòng)，并同時(shí)驅(qū)動(dòng)擺線針輪產(chǎn)生反向低速旋轉(zhuǎn)。這種設(shè)計(jì)在有限空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)了較大的傳動(dòng)比，并保證了剛性與高精度，使其在應(yīng)對(duì)高負(fù)載和大扭矩時(shí)表現(xiàn)得十分可靠。

典型應(yīng)用

常用于機(jī)器人腰部、腿部等承重關(guān)節(jié)；

能夠?yàn)閳?zhí)行高強(qiáng)度動(dòng)作（如搬運(yùn)重物、奔跑、跳躍）的部位提供穩(wěn)定且強(qiáng)大的動(dòng)力支持。

2. 諧波減速器 —— 利用柔性變形實(shí)現(xiàn)精密傳動(dòng)

結(jié)構(gòu)與原理
諧波減速器（Harmonic Drive）由波發(fā)生器、柔輪和剛輪三部分構(gòu)成。工作時(shí)，波發(fā)生器（通常呈橢圓或多邊形）置入柔輪內(nèi)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形，從而使柔輪的長軸兩端與剛輪實(shí)現(xiàn)充分嚙合，而短軸兩端則脫離接觸。隨著波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)，柔輪與剛輪之間產(chǎn)生連續(xù)的齒間錯(cuò)合和脫合過程，從而實(shí)現(xiàn)減速傳動(dòng)。該傳動(dòng)方式使得諧波減速器具有高傳動(dòng)比、極高精度以及幾乎無背隙的優(yōu)點(diǎn)。

典型應(yīng)用

適用于對(duì)精度要求極高的部位，如人形機(jī)器人的手臂、手腕；

在需要進(jìn)行精細(xì)操作（如抓取小零件、精密裝配）的場合，能夠?qū)崿F(xiàn)流暢而精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)。

3. 行星減速器 —— 結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)高效的方案

結(jié)構(gòu)與原理
行星減速器（Planetary Reducer）基于行星齒輪傳動(dòng)原理，由太陽輪、行星齒輪、行星架和內(nèi)齒圈構(gòu)成。當(dāng)輸入軸驅(qū)動(dòng)太陽輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，行星齒輪圍繞太陽輪公轉(zhuǎn)并同時(shí)自轉(zhuǎn)，與內(nèi)齒圈嚙合，將動(dòng)力均勻分配后傳遞給輸出端。通過調(diào)整各齒輪的齒數(shù)，可以實(shí)現(xiàn)所需的減速比。該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)緊湊，傳動(dòng)效率高，且成本相對(duì)較低。

典型應(yīng)用

常用于機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)及對(duì)扭矩要求適中但需高傳動(dòng)效率的部位；

在機(jī)器人腿部和頭部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)等位置，為整體運(yùn)動(dòng)提供穩(wěn)定而高效的動(dòng)力傳遞。

二、減速器各自的性能特點(diǎn)

扭矩與負(fù)載能力

RV 減速器
憑借獨(dú)特的雙級(jí)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，它能輸出較大的扭矩，并在高負(fù)載工況下依然保持良好的剛性，非常適合承擔(dān)機(jī)器人主要承重部位的工作任務(wù)。

諧波減速器
盡管體積小巧，但采用多齒嚙合設(shè)計(jì)使得其在輕負(fù)載條件下依然能保持高精度傳動(dòng)。其設(shè)計(jì)更側(cè)重于細(xì)膩、精密的運(yùn)動(dòng)控制。

行星減速器
通過多個(gè)行星齒輪均衡分載，在傳遞中等扭矩時(shí)表現(xiàn)出較高的傳動(dòng)效率和穩(wěn)定性，適用于對(duì)負(fù)載和傳動(dòng)效率都有要求的部位。

精度與穩(wěn)定性

諧波減速器
由于利用柔性變形與多點(diǎn)嚙合，其傳動(dòng)誤差極小，可實(shí)現(xiàn)幾乎無背隙運(yùn)動(dòng)，滿足高精度定位的需求。

RV 減速器
其剛性結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使得在長時(shí)間高負(fù)載運(yùn)作中，運(yùn)動(dòng)精度能夠保持穩(wěn)定，適合需要長時(shí)間連續(xù)工作的工業(yè)環(huán)境。

行星減速器
采用多點(diǎn)均衡傳動(dòng)方式，在保證傳動(dòng)穩(wěn)定性的同時(shí)，也能滿足大部分精密應(yīng)用的需求。

體積與重量

諧波減速器
體積較小、重量輕，在輸出相同扭矩時(shí)相比傳統(tǒng)方案可大幅減小體積和重量，特別適合對(duì)空間和重量有較高要求的輕載部位。

RV 減速器
盡管為了保證高負(fù)載承受能力而體積較大，但在相應(yīng)的應(yīng)用場景中，這種設(shè)計(jì)是保證性能的必要選擇。

行星減速器
結(jié)構(gòu)緊湊、功率密度較高，兼顧了體積、重量和傳動(dòng)效率，適用于對(duì)成本和效率均有一定要求的應(yīng)用場景。

三、機(jī)器人關(guān)節(jié)中的應(yīng)用布局

1. 承重關(guān)節(jié)

在機(jī)器人腰部、腿部等承重部位，RV 減速器常被選用。其出色的扭矩輸出和高負(fù)載承受能力使得機(jī)器人在行走、奔跑、跳躍等復(fù)雜動(dòng)作中依然能保持平穩(wěn)與穩(wěn)定，正如人體中的腰部和腿部在支撐和運(yùn)動(dòng)中的關(guān)鍵作用。

2. 精密操作部位

在人形機(jī)器人的手臂、手腕等部位，對(duì)運(yùn)動(dòng)精度和靈敏度要求較高時(shí)，諧波減速器憑借其小巧結(jié)構(gòu)和無背隙設(shè)計(jì)成為理想選擇。它可以幫助機(jī)器人完成諸如抓取、裝配及其他需要微小誤差控制的精細(xì)任務(wù)。

3. 旋轉(zhuǎn)及靈活關(guān)節(jié)

行星減速器因其高效的動(dòng)力傳遞和穩(wěn)定性，常應(yīng)用于機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)或部分對(duì)扭矩要求中等的部位。例如，在頭部旋轉(zhuǎn)或腿部局部關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)中，它既保證了傳動(dòng)效率，又有助于整體結(jié)構(gòu)的緊湊布局。

四、總結(jié)與展望

隨著人形機(jī)器人技術(shù)的不斷進(jìn)步，減速器作為其核心傳動(dòng)元件，其設(shè)計(jì)和制造工藝也在不斷優(yōu)化。不同類型的減速器各自具備獨(dú)特優(yōu)勢：

RV 減速器為承重和高負(fù)載部位提供強(qiáng)大支撐；

諧波減速器則以其精密、高效的小型化優(yōu)勢滿足精細(xì)操作需求；

行星減速器在緊湊結(jié)構(gòu)和高傳動(dòng)效率方面展現(xiàn)出穩(wěn)定性能。

未來，隨著材料創(chuàng)新、結(jié)構(gòu)優(yōu)化和制造工藝的進(jìn)一步改進(jìn)，我們有理由期待減速器在高精度、高扭矩及輕量化方面將迎來更多突破，同時(shí)也將為國產(chǎn)技術(shù)的持續(xù)進(jìn)步提供有力支持。機(jī)器人各關(guān)鍵部件的協(xié)同發(fā)展，將不斷推動(dòng)智能制造和自動(dòng)化技術(shù)邁向更高水平。

如果你對(duì)機(jī)器人及傳動(dòng)技術(shù)充滿熱情，歡迎關(guān)注相關(guān)公眾號(hào)，一起探索更多技術(shù)背后的奧秘！

機(jī)器人關(guān)節(jié)的幕后英雄 —— 探秘減速器的奧秘最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

一、單個(gè)驅(qū)動(dòng)器的出線面及預(yù)留空間

不同品牌，不同型號(hào)的驅(qū)動(dòng)器，我們首先考慮的是驅(qū)動(dòng)器的出線方式，緊固方式等占用幾個(gè)面。如下方圖示TEC PSM驅(qū)動(dòng)器，出線占了前后兩側(cè)的兩個(gè)面，其中主回路的緊固螺絲是從驅(qū)動(dòng)器正上方進(jìn)行鎖緊操作，所以該驅(qū)動(dòng)器的出線、緊固占用了3個(gè)面。有些出線就占了側(cè)邊的3個(gè)面，加上緊固的面，就有4個(gè)面。還有一種是所有出線是從頂面出來的，然后從側(cè)面的上下左右走線都可以。

我們明白了出線面后，就要考慮出線方式上的不同，如快速接頭端子出線，接線端子出線，DB頭等專用端子出線，既要考慮端子的出線長度，又要考慮端子是否需要其它工具來鎖緊或拆卸，如小一字或十字螺絲刀，大一字或十字螺絲刀，扳手或其它專用工具。在布局設(shè)計(jì)時(shí)既要留出端子插撥，鎖緊的操作空間，還要留有線號(hào)標(biāo)識(shí)的辨識(shí)空間。尤其是很多專用端子雖然接口相同，但本體有大有小，有長有短，在預(yù)留空間大小時(shí)要與實(shí)際使用的端子尺寸大小相對(duì)應(yīng)。

二、多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的排列組合布局

我們確定了每一個(gè)驅(qū)動(dòng)器大小及安裝時(shí)需要預(yù)留的空間后，再來根據(jù)AGV車體能夠允許的安裝空間有多大，并且要滿足廠家推薦的多個(gè)驅(qū)動(dòng)器之間的間隔距離以利散熱。將多個(gè)驅(qū)動(dòng)器從左到右或從上到下一字排開，出線方式為上進(jìn)下出或左進(jìn)右出，空間布局上盡量做到橫平豎直井井有條。

如果允許安裝平面空間不夠，我們?cè)诳紤]滿足第一點(diǎn)的前提下，可將多個(gè)驅(qū)動(dòng)器豎直排列安裝，如下圖所示。此時(shí)我們還應(yīng)該盡量能夠直觀地觀察到驅(qū)動(dòng)器的銘牌標(biāo)識(shí)，狀態(tài)指示燈等，以方便日后使用和維護(hù)。該種布局非常合適單面包含出線、指示燈、端子鎖緊面并且采用快接端子的驅(qū)動(dòng)器類型。有些驅(qū)動(dòng)器自身就有兩個(gè)安裝面，在選擇小安裝面的時(shí)候意味著熱傳遞面積小了，所以要充分考慮散熱面積改變帶來的影響，正所謂一體兩面。

三、驅(qū)動(dòng)器散熱底座安裝面的處理與注意事項(xiàng)

驅(qū)動(dòng)器自帶的散熱器多為鋁材質(zhì)的，形狀有些是平板，有些是翅片，有些是翅片加散熱風(fēng)扇。如果平板的，通常需要在驅(qū)動(dòng)器安裝面上做拋光處理，不能直接安裝在有油漆覆蓋的表面上（或者尊從廠家的安裝建議），在安裝時(shí)安裝面與驅(qū)動(dòng)器底座均勻涂上導(dǎo)熱硅脂，或者與底座面積相同的導(dǎo)熱硅膠片之類的導(dǎo)熱材料，以利驅(qū)動(dòng)器熱量的消散，尤其是大功率的型號(hào)。如果是帶有風(fēng)扇的，必須按要求給風(fēng)扇供電使之運(yùn)轉(zhuǎn)吹風(fēng)散熱。不論驅(qū)動(dòng)器功率大小，驅(qū)動(dòng)器的固定螺絲必須上全并按要求鎖緊，不得少裝緊固螺絲、未鎖緊或者驅(qū)動(dòng)器底座面與安裝面之間夾帶異物。

控制信號(hào)回路、主回路及其它大電流回路，亦需要按要求插緊、鎖緊和固定好，不要電線電纜拉扯受力或隨AGV車晃動(dòng)，在每一次的拆卸后，在重新連接時(shí)都要檢查是否插緊、鎖緊和固定好，以免損壞設(shè)備或設(shè)備工作異常。

總結(jié)：

本文介紹了AGV車上驅(qū)動(dòng)器的布局與安裝注意事項(xiàng)。一定要多參考驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)上的安裝說明，因?yàn)閺S家的指導(dǎo)合適絕大多數(shù)工況環(huán)境的使用，同時(shí)，我們也要結(jié)合自身實(shí)際情況靈活變通，不生搬硬套。如果電控箱內(nèi)空間狹小而大功率的發(fā)熱設(shè)備較多，建議增加對(duì)流散熱孔或散熱風(fēng)扇以達(dá)到快速散熱的效果。如果驅(qū)動(dòng)器是通過RS232或者485等無專用端子調(diào)試接口的，建議在設(shè)計(jì)時(shí)把相關(guān)通訊線接到通用端子上引出來。如將RS232通訊口用DB9端子引出來，以便于日后的調(diào)試、維護(hù)等工作。工作中具體問題具體分析才是重中之重，請(qǐng)勿簡單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)。

AGV驅(qū)動(dòng)器布局與安裝要點(diǎn)最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

根據(jù)客戶具體需求數(shù)據(jù)，我司的業(yè)務(wù)小哥們對(duì)這類計(jì)算熟練的很，很快就遴選出了我司標(biāo)準(zhǔn)舵輪TEC167P102SF30-29-22HS。計(jì)算參數(shù)表和舵輪參數(shù)圖如下：

在舵輪選型完后，客戶又提出為了確保安全，在緊急情況下的AGV小車制動(dòng)能力是多少，希望有具體的參考數(shù)據(jù)。我們通常只計(jì)算舵輪的牽引力，很少涉及制動(dòng)力的計(jì)算與評(píng)估，尤其是在AGV運(yùn)行時(shí)的直接剎車制動(dòng)數(shù)據(jù)。為客戶解疑釋惑是我司的服務(wù)宗旨，就這個(gè)機(jī)會(huì)我們一起討論一下AGV在緊急制動(dòng)時(shí)的相關(guān)情況。

在計(jì)算與評(píng)估前，我們先要確定幾個(gè)前提條件：

一是不能讓舵輪打滑，一旦打滑意味著制動(dòng)失效；

二是干擾因素太多，該類計(jì)算僅做為方向性的參考依據(jù)，當(dāng)然，如果能夠提供詳細(xì)的現(xiàn)場關(guān)鍵數(shù)據(jù)，則評(píng)估數(shù)據(jù)就是實(shí)際數(shù)據(jù)；

三是AGV在執(zhí)行這種非常規(guī)性動(dòng)作時(shí)，一定要有相應(yīng)的措施來保證整個(gè)系統(tǒng)的平穩(wěn)性與可靠性。

下面以我司TEC167P102SF30-29-22HS舵輪結(jié)合客戶AGV小車來計(jì)算制動(dòng)能力究竟有多大。

首先我們看看客戶AGV的慣性力有多大，小車總重2t，根據(jù)?F=ma，a=(Vt-V0)/t，我們假設(shè)小車在1S內(nèi)緊急制動(dòng)停下來，制動(dòng)后速度為0，即a=Vt：

?F_慣性力=ma=mVt=2000*2/3.6=1111N

說明在客戶最高速度運(yùn)行時(shí)，如果要將AGV剎停，其阻力必須大于1111N。

然后我們?cè)賮砜炊孑喌闹苿?dòng)力有多大，制動(dòng)器額定力矩6Nm，減速機(jī)29，輪徑167mm，折算到輪邊力為：

F_{制動(dòng)力}=6*29/0.167*2=2083N

說明在剎車時(shí)制動(dòng)器的額定力是2083N，數(shù)據(jù)上比AGV小車的慣性力要大得多。

再次，我們來考慮舵輪能夠釋放出這個(gè)制動(dòng)力的前提條件是舵輪不能打滑，而舵輪不打滑又與其上的正壓力及與地面的摩擦系數(shù)有關(guān)，假設(shè)舵輪上方的正壓力為500kg，與地面的靜摩擦系數(shù)為0.4，此時(shí)舵輪可承受的最大推力為：

F_推力<500*10*0.4=2000N≈2083N

最后，我們來計(jì)算一下舵輪上的最小正壓力來實(shí)現(xiàn)客戶的需求：

N_正壓力>1111/10/0.4=278kg

依據(jù)《AGV懸架分析①彈簧勁度系數(shù)和預(yù)壓縮量計(jì)算》所提供的方法，我們?cè)谠O(shè)計(jì)懸架選擇彈簧勁度系數(shù)以及預(yù)壓縮量時(shí)，就要保證AGV車輛在任意位置都能滿足N_正壓力的極限值。

總結(jié)：

本文除介紹了我司TEC167P102SF30-29-22HS舵輪的制動(dòng)力大小外，還討論了客戶AGV使用該型號(hào)舵輪緊急制動(dòng)時(shí)對(duì)懸架設(shè)計(jì)的要求。另外，因?yàn)橹苿?dòng)發(fā)生時(shí)電機(jī)還在高速旋轉(zhuǎn)，我們建議在剎車信號(hào)發(fā)出前，先讓電機(jī)驅(qū)動(dòng)器“自由停車”、“快速停車”、“緊急停車”等解除對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流，以免引起驅(qū)動(dòng)器故障甚至導(dǎo)致其損壞。工作中具體問題具體分析才是重中之重，請(qǐng)勿簡單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)

AGV懸架與制動(dòng)力矩的計(jì)算與評(píng)估最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

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TEC-150-DD差速輪組底盤

億控TEC-150差速輪底盤是一款，安裝方便，高性能、低重心的移動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。通過左右驅(qū)動(dòng)輪的獨(dú)立控制，配有1000w高性能伺服電機(jī)，能達(dá)到6噸的負(fù)載。實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎以及原地旋轉(zhuǎn)等靈活運(yùn)動(dòng)功能，滿足高效移動(dòng)，精準(zhǔn)控制的需求。適用于多種自動(dòng)化設(shè)備和移動(dòng)機(jī)器人場景

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產(chǎn)品簡介Product Description

億控TEC-120，TEC-150差速輪底盤是一款，安裝方便，高性能、低重心的移動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。通過左右驅(qū)動(dòng)輪的獨(dú)立控制，配有1000w高性能伺服電機(jī)，能達(dá)到6噸的負(fù)載。實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎以及原地旋轉(zhuǎn)等靈活運(yùn)動(dòng)功能，滿足高效移動(dòng)，精準(zhǔn)控制的需求。適用于多種自動(dòng)化設(shè)備和移動(dòng)機(jī)器人場景

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.結(jié)構(gòu)緊湊，安裝高度低：設(shè)計(jì)高度優(yōu)化，重心更低，有效提升設(shè)備穩(wěn)定性，同時(shí)節(jié)省垂直空間，適配于有限高度環(huán)境。

2.高靈活性：通過左右輪差速控制，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)轉(zhuǎn)向與原地旋轉(zhuǎn)，適合狹小空間內(nèi)的高效作業(yè)。

3.高可靠性：選用高質(zhì)量材料及成熟的電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)，保證長期穩(wěn)定運(yùn)行，維護(hù)便捷。

4.維護(hù)便捷：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)簡化，容易安裝與拆卸。電機(jī)和差速控制系統(tǒng)成熟，故障率低，便于日常維護(hù)和保養(yǎng)。

應(yīng)用場景：

1.小型立體倉儲(chǔ)AGV：穿行于貨架下方，搬運(yùn)物料與訂單揀選。

2.低高度貨物搬運(yùn)機(jī)器人：在堆垛機(jī)和貨架系統(tǒng)中高效運(yùn)行。

3.設(shè)備底盤機(jī)器人：輕松穿過狹小空間，提升生產(chǎn)線柔性化程度。

4.送餐機(jī)器人、配送機(jī)器人：在餐廳或商超環(huán)境中高效移動(dòng)、配送物品。

5.小型智能巡檢機(jī)器人：適用于工廠、數(shù)據(jù)中心、變電站等需要低高度巡檢的環(huán)境。

億控TEC-150-DD差速輪組底盤產(chǎn)品參數(shù)

億控TEC-150-DD差速輪組底盤參數(shù)表，請(qǐng)根據(jù)參數(shù)表確定需求產(chǎn)品，若有需要咨詢的問題，可以聯(lián)系我司工程技術(shù)人員進(jìn)行咨詢。

電機(jī)類型	伺服
功率[W]	1000
電壓[V]	48
電流[A]	25
轉(zhuǎn)速[rpm]	3000
扭矩[Nm]	3.2
IP等級(jí)	54
——	——
牽引變速箱	–
傳動(dòng)比[I]	27
額定輸出扭矩[Nm]	50
最大加速力矩[Nm]	90
最大徑向載荷[N]	6500
最大軸向載荷[N]	1000

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產(chǎn)品參數(shù)圖

TEC150P102SP30-27-2DD

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TEC150P102SP30-27-2DD-A(2)

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TEC-150-DD差速輪組底盤最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

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TEC-120-DD差速輪組底盤

億控TEC-120差速輪底盤是一款，安裝方便，高性能、低重心的移動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。通過左右驅(qū)動(dòng)輪的獨(dú)立控制，配有1000w高性能伺服電機(jī)，能達(dá)到6噸的負(fù)載。實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎以及原地旋轉(zhuǎn)等靈活運(yùn)動(dòng)功能，滿足高效移動(dòng)，精準(zhǔn)控制的需求。適用于多種自動(dòng)化設(shè)備和移動(dòng)機(jī)器人場景。

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產(chǎn)品簡介Product Description

產(chǎn)品簡介：

億控TEC-120，TEC-150差速輪底盤是一款，安裝方便，高性能、低重心的移動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。通過左右驅(qū)動(dòng)輪的獨(dú)立控制，配有1000w高性能伺服電機(jī)，能達(dá)到6噸的負(fù)載。實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎以及原地旋轉(zhuǎn)等靈活運(yùn)動(dòng)功能，滿足高效移動(dòng)，精準(zhǔn)控制的需求。適用于多種自動(dòng)化設(shè)備和移動(dòng)機(jī)器人場景

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.結(jié)構(gòu)緊湊，安裝高度低：設(shè)計(jì)高度優(yōu)化，重心更低，有效提升設(shè)備穩(wěn)定性，同時(shí)節(jié)省垂直空間，適配于有限高度環(huán)境。

2.高靈活性：通過左右輪差速控制，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)轉(zhuǎn)向與原地旋轉(zhuǎn)，適合狹小空間內(nèi)的高效作業(yè)。

3.高可靠性：選用高質(zhì)量材料及成熟的電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)，保證長期穩(wěn)定運(yùn)行，維護(hù)便捷。

4維護(hù)便捷：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)簡化，容易安裝與拆卸。電機(jī)和差速控制系統(tǒng)成熟，故障率低，便于日常維護(hù)和保養(yǎng)。

應(yīng)用場景：

1.小型立體倉儲(chǔ)AGV：穿行于貨架下方，搬運(yùn)物料與訂單揀選。

2.低高度貨物搬運(yùn)機(jī)器人：在堆垛機(jī)和貨架系統(tǒng)中高效運(yùn)行。

3.設(shè)備底盤機(jī)器人：輕松穿過狹小空間，提升生產(chǎn)線柔性化程度。

4.送餐機(jī)器人、配送機(jī)器人：在餐廳或商超環(huán)境中高效移動(dòng)、配送物品。

5.小型智能巡檢機(jī)器人：適用于工廠、數(shù)據(jù)中心、變電站等需要低高度巡檢的環(huán)境。

億控TEC-120-DD差速輪組底盤產(chǎn)品參數(shù)

億控TEC-120-DD差速輪組底盤參數(shù)表，請(qǐng)根據(jù)參數(shù)表確定需求產(chǎn)品，若有需要咨詢的問題，可以聯(lián)系我司工程技術(shù)人員進(jìn)行咨詢。

電機(jī)類型	伺服/DC/AC
功率[W]	1000
電壓[V]	48
電流[A]	25
轉(zhuǎn)速[rpm]	3000
扭矩[Nm]	3.18
IP等級(jí)	54
——	——
傳動(dòng)比[I]	27
額定輸出扭矩[Nm]	70
最大加速和制動(dòng)扭矩[Nm]	126
容許最大徑向載荷[N]	6500
容許最大軸向載荷[N]	1000

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TEC120P102SP30-27-2DD(1)

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TEC120P102SP30-27-2DD(2)

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TEC-120-DD差速輪組底盤產(chǎn)品圖集

TEC-120-DD差速輪組底盤最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

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TEC-250系列差速輪

TEC-250差速輪是TEC系列常用差速輪型號(hào)之一，具有強(qiáng)大的性能和功能，適用于各種應(yīng)用場景。

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產(chǎn)品簡介Product Description

TEC-250差速輪是TEC系列常用差速輪型號(hào)之一，具有強(qiáng)大的性能和功能，適用于各種應(yīng)用場景。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

● 緊湊設(shè)計(jì)： TEC-250差速輪的緊湊設(shè)計(jì)使其適用于有限空間，如小型機(jī)器人、自動(dòng)化設(shè)備和機(jī)械裝置。
● 高性能電機(jī)： 它可配備高性能的伺服、直流或交流電機(jī)，提供多種動(dòng)力選擇，以滿足不同應(yīng)用的需求。
● 穩(wěn)定承載： 盡管尺寸小巧，TEC-250差速輪仍能承受高達(dá)500kg的負(fù)載，適合處理各種輕型到中型應(yīng)用。
● 防護(hù)等級(jí)高： 具備IP65的防護(hù)等級(jí)，可應(yīng)對(duì)一些惡劣的工作環(huán)境，如塵埃和濕度。

應(yīng)用產(chǎn)品舉例：

1.清潔機(jī)器人： TEC-250差速輪適用于小型清潔機(jī)器人，如自動(dòng)吸塵器和地板清潔機(jī)。它們能夠在家庭、商業(yè)和工業(yè)環(huán)境中靈活導(dǎo)航，確保地面的高效清潔。

2.自動(dòng)化設(shè)備： 這些差速輪可以嵌入自動(dòng)化設(shè)備，如小型裝配線、包裝機(jī)和自動(dòng)化測試設(shè)備。它們提供了可靠的機(jī)動(dòng)性，有助于提高生產(chǎn)效率。

3.小型機(jī)器人： TEC-250差速輪可用于小型移動(dòng)機(jī)器人，如教育機(jī)器人、娛樂機(jī)器人和研究用機(jī)器人。它們使這些機(jī)器人具備精確的運(yùn)動(dòng)控制和靈活的移動(dòng)能力。

4.醫(yī)療設(shè)備： 在醫(yī)療領(lǐng)域，TEC-250差速輪可用于小型移動(dòng)醫(yī)療設(shè)備，如電動(dòng)輪椅、機(jī)器人外骨骼和移動(dòng)的醫(yī)療設(shè)備。它們有助于提高病人的生活質(zhì)量和醫(yī)療服務(wù)的效率。

盡管TEC-250差速輪的尺寸相對(duì)較小，但其高性能和多功能性使其適用于各種應(yīng)用，從清潔機(jī)器人到小型機(jī)器人和自動(dòng)化設(shè)備。它們提供了高度可靠的機(jī)動(dòng)性和控制，有助于改進(jìn)各種領(lǐng)域的應(yīng)用性能。

TEC-250系列差速輪產(chǎn)品參數(shù)

TEC-250系列差速輪參數(shù)表，請(qǐng)根據(jù)參數(shù)表確定需求產(chǎn)品，若有需要咨詢的問題，可以聯(lián)系我司工程技術(shù)人員進(jìn)行咨詢。

	參數(shù)
電機(jī)類型	伺服/DC/AC
功率[W]	1500
電壓[V]	48
電流[A]	45
轉(zhuǎn)速[rpm]	3000
額定力矩[Nm]	–
減速比[i]	15/30
承載[kg]	1400
IP等級(jí)	65

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產(chǎn)品參數(shù)圖

產(chǎn)品3D模型工程圖

產(chǎn)品型號(hào)圖集

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億控TEC-250系列差速輪

億控TEC-250系列差速輪

億控TEC-250系列差速輪

億控TEC-250系列差速輪

TEC-250系列差速輪最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

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TEC-240系列差速輪

TEC-240差速輪是TEC系列常用差速輪型號(hào)之一，具有強(qiáng)大的性能和功能，適用于各種應(yīng)用場景。

---

產(chǎn)品簡介Product Description

TEC-240差速輪是TEC系列常用差速輪型號(hào)之一，具有強(qiáng)大的性能和功能，適用于各種應(yīng)用場景。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

● 緊湊設(shè)計(jì)： TEC-240差速輪的緊湊設(shè)計(jì)使其適用于有限空間，如小型機(jī)器人、自動(dòng)化設(shè)備和機(jī)械裝置。
● 高性能電機(jī)： 它可配備高性能的伺服、直流或交流電機(jī)，提供多種動(dòng)力選擇，以滿足不同應(yīng)用的需求。
● 穩(wěn)定承載： 盡管尺寸小巧，TEC-240差速輪仍能承受高達(dá)500kg的負(fù)載，適合處理各種輕型到中型應(yīng)用。
● 防護(hù)等級(jí)高： 具備IP65的防護(hù)等級(jí)，可應(yīng)對(duì)一些惡劣的工作環(huán)境，如塵埃和濕度。

應(yīng)用產(chǎn)品舉例：

1.清潔機(jī)器人： TEC-240差速輪適用于小型清潔機(jī)器人，如自動(dòng)吸塵器和地板清潔機(jī)。它們能夠在家庭、商業(yè)和工業(yè)環(huán)境中靈活導(dǎo)航，確保地面的高效清潔。

2.自動(dòng)化設(shè)備： 這些差速輪可以嵌入自動(dòng)化設(shè)備，如小型裝配線、包裝機(jī)和自動(dòng)化測試設(shè)備。它們提供了可靠的機(jī)動(dòng)性，有助于提高生產(chǎn)效率。

3.小型機(jī)器人： TEC-240差速輪可用于小型移動(dòng)機(jī)器人，如教育機(jī)器人、娛樂機(jī)器人和研究用機(jī)器人。它們使這些機(jī)器人具備精確的運(yùn)動(dòng)控制和靈活的移動(dòng)能力。

4.醫(yī)療設(shè)備： 在醫(yī)療領(lǐng)域，TEC-240差速輪可用于小型移動(dòng)醫(yī)療設(shè)備，如電動(dòng)輪椅、機(jī)器人外骨骼和移動(dòng)的醫(yī)療設(shè)備。它們有助于提高病人的生活質(zhì)量和醫(yī)療服務(wù)的效率。

盡管TEC-240差速輪的尺寸相對(duì)較小，但其高性能和多功能性使其適用于各種應(yīng)用，從清潔機(jī)器人到小型機(jī)器人和自動(dòng)化設(shè)備。它們提供了高度可靠的機(jī)動(dòng)性和控制，有助于改進(jìn)各種領(lǐng)域的應(yīng)用性能。

TEC-240系列差速輪產(chǎn)品參數(shù)

TEC-240系列差速輪參數(shù)表，請(qǐng)根據(jù)參數(shù)表確定需求產(chǎn)品，若有需要咨詢的問題，可以聯(lián)系我司工程技術(shù)人員進(jìn)行咨詢。

	參數(shù)
電機(jī)類型	伺服/DC/AC
功率[W]	750
電壓[V]	48
電流[A]	19.6
轉(zhuǎn)速[rpm]	3000
額定力矩[Nm]	–
減速比[i]	15
承載[kg]	600
IP等級(jí)	65

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產(chǎn)品參數(shù)圖

產(chǎn)品3D模型工程圖

產(chǎn)品型號(hào)圖集

TEC-240系列差速輪產(chǎn)品圖集

億控TEC-240系列差速輪

億控TEC-240系列差速輪

億控TEC-240系列差速輪

億控TEC-240系列差速輪

TEC-240系列差速輪最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

產(chǎn)品介紹

產(chǎn)品參數(shù)

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產(chǎn)品相冊(cè)

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TEC-220系列差速輪

TEC-220差速輪是TEC系列常用差速輪型號(hào)之一，具有強(qiáng)大的性能和功能，適用于各種應(yīng)用場景。

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產(chǎn)品簡介Product Description

TEC-220差速輪是TEC系列常用差速輪型號(hào)之一，具有強(qiáng)大的性能和功能，適用于各種應(yīng)用場景。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

● 緊湊設(shè)計(jì)： TEC-220差速輪的緊湊設(shè)計(jì)使其適用于有限空間，如小型機(jī)器人、自動(dòng)化設(shè)備和機(jī)械裝置。
● 高性能電機(jī)： 它可配備高性能的伺服、直流或交流電機(jī)，提供多種動(dòng)力選擇，以滿足不同應(yīng)用的需求。
● 穩(wěn)定承載： 盡管尺寸小巧，TEC-220差速輪仍能承受高達(dá)500kg的負(fù)載，適合處理各種輕型到中型應(yīng)用。
● 防護(hù)等級(jí)高： 具備IP65的防護(hù)等級(jí)，可應(yīng)對(duì)一些惡劣的工作環(huán)境，如塵埃和濕度。

應(yīng)用產(chǎn)品舉例：

1.清潔機(jī)器人： TEC-220差速輪適用于小型清潔機(jī)器人，如自動(dòng)吸塵器和地板清潔機(jī)。它們能夠在家庭、商業(yè)和工業(yè)環(huán)境中靈活導(dǎo)航，確保地面的高效清潔。

2.自動(dòng)化設(shè)備： 這些差速輪可以嵌入自動(dòng)化設(shè)備，如小型裝配線、包裝機(jī)和自動(dòng)化測試設(shè)備。它們提供了可靠的機(jī)動(dòng)性，有助于提高生產(chǎn)效率。

3.小型機(jī)器人： TEC-220差速輪可用于小型移動(dòng)機(jī)器人，如教育機(jī)器人、娛樂機(jī)器人和研究用機(jī)器人。它們使這些機(jī)器人具備精確的運(yùn)動(dòng)控制和靈活的移動(dòng)能力。

4.醫(yī)療設(shè)備： 在醫(yī)療領(lǐng)域，TEC-220差速輪可用于小型移動(dòng)醫(yī)療設(shè)備，如電動(dòng)輪椅、機(jī)器人外骨骼和移動(dòng)的醫(yī)療設(shè)備。它們有助于提高病人的生活質(zhì)量和醫(yī)療服務(wù)的效率。

盡管TEC-220差速輪的尺寸相對(duì)較小，但其高性能和多功能性使其適用于各種應(yīng)用，從清潔機(jī)器人到小型機(jī)器人和自動(dòng)化設(shè)備。它們提供了高度可靠的機(jī)動(dòng)性和控制，有助于改進(jìn)各種領(lǐng)域的應(yīng)用性能。

TEC-220系列差速輪產(chǎn)品參數(shù)

TEC-220系列差速輪參數(shù)表，請(qǐng)根據(jù)參數(shù)表確定需求產(chǎn)品，若有需要咨詢的問題，可以聯(lián)系我司工程技術(shù)人員進(jìn)行咨詢。

	參數(shù)
電機(jī)類型	伺服/DC/AC
功率[W]	1500
電壓[V]	48
電流[A]	45
轉(zhuǎn)速[rpm]	3000
額定力矩[Nm]	–
減速比[i]	15/30
承載[kg]	1400
IP等級(jí)	65

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產(chǎn)品參數(shù)圖

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億控TEC-220系列差速輪

億控TEC-220系列差速輪

億控TEC-220系列差速輪

億控TEC-220系列差速輪

TEC-220系列差速輪最先出現(xiàn)在億控智能裝備。