一、單個驅(qū)動器的出線面及預(yù)留空間

不同品牌，不同型號的驅(qū)動器，我們首先考慮的是驅(qū)動器的出線方式，緊固方式等占用幾個面。如下方圖示TEC PSM驅(qū)動器，出線占了前后兩側(cè)的兩個面，其中主回路的緊固螺絲是從驅(qū)動器正上方進行鎖緊操作，所以該驅(qū)動器的出線、緊固占用了3個面。有些出線就占了側(cè)邊的3個面，加上緊固的面，就有4個面。還有一種是所有出線是從頂面出來的，然后從側(cè)面的上下左右走線都可以。

我們明白了出線面后，就要考慮出線方式上的不同，如快速接頭端子出線，接線端子出線，DB頭等專用端子出線，既要考慮端子的出線長度，又要考慮端子是否需要其它工具來鎖緊或拆卸，如小一字或十字螺絲刀，大一字或十字螺絲刀，扳手或其它專用工具。在布局設(shè)計時既要留出端子插撥，鎖緊的操作空間，還要留有線號標(biāo)識的辨識空間。尤其是很多專用端子雖然接口相同，但本體有大有小，有長有短，在預(yù)留空間大小時要與實際使用的端子尺寸大小相對應(yīng)。

二、多個驅(qū)動器的排列組合布局

我們確定了每一個驅(qū)動器大小及安裝時需要預(yù)留的空間后，再來根據(jù)AGV車體能夠允許的安裝空間有多大，并且要滿足廠家推薦的多個驅(qū)動器之間的間隔距離以利散熱。將多個驅(qū)動器從左到右或從上到下一字排開，出線方式為上進下出或左進右出，空間布局上盡量做到橫平豎直井井有條。

如果允許安裝平面空間不夠，我們在考慮滿足第一點的前提下，可將多個驅(qū)動器豎直排列安裝，如下圖所示。此時我們還應(yīng)該盡量能夠直觀地觀察到驅(qū)動器的銘牌標(biāo)識，狀態(tài)指示燈等，以方便日后使用和維護。該種布局非常合適單面包含出線、指示燈、端子鎖緊面并且采用快接端子的驅(qū)動器類型。有些驅(qū)動器自身就有兩個安裝面，在選擇小安裝面的時候意味著熱傳遞面積小了，所以要充分考慮散熱面積改變帶來的影響，正所謂一體兩面。

三、驅(qū)動器散熱底座安裝面的處理與注意事項

驅(qū)動器自帶的散熱器多為鋁材質(zhì)的，形狀有些是平板，有些是翅片，有些是翅片加散熱風(fēng)扇。如果平板的，通常需要在驅(qū)動器安裝面上做拋光處理，不能直接安裝在有油漆覆蓋的表面上（或者尊從廠家的安裝建議），在安裝時安裝面與驅(qū)動器底座均勻涂上導(dǎo)熱硅脂，或者與底座面積相同的導(dǎo)熱硅膠片之類的導(dǎo)熱材料，以利驅(qū)動器熱量的消散，尤其是大功率的型號。如果是帶有風(fēng)扇的，必須按要求給風(fēng)扇供電使之運轉(zhuǎn)吹風(fēng)散熱。不論驅(qū)動器功率大小，驅(qū)動器的固定螺絲必須上全并按要求鎖緊，不得少裝緊固螺絲、未鎖緊或者驅(qū)動器底座面與安裝面之間夾帶異物。

控制信號回路、主回路及其它大電流回路，亦需要按要求插緊、鎖緊和固定好，不要電線電纜拉扯受力或隨AGV車晃動，在每一次的拆卸后，在重新連接時都要檢查是否插緊、鎖緊和固定好，以免損壞設(shè)備或設(shè)備工作異常。

總結(jié)：

本文介紹了AGV車上驅(qū)動器的布局與安裝注意事項。一定要多參考驅(qū)動器手冊上的安裝說明，因為廠家的指導(dǎo)合適絕大多數(shù)工況環(huán)境的使用，同時，我們也要結(jié)合自身實際情況靈活變通，不生搬硬套。如果電控箱內(nèi)空間狹小而大功率的發(fā)熱設(shè)備較多，建議增加對流散熱孔或散熱風(fēng)扇以達到快速散熱的效果。如果驅(qū)動器是通過RS232或者485等無專用端子調(diào)試接口的，建議在設(shè)計時把相關(guān)通訊線接到通用端子上引出來。如將RS232通訊口用DB9端子引出來，以便于日后的調(diào)試、維護等工作。工作中具體問題具體分析才是重中之重，請勿簡單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)。

AGV驅(qū)動器布局與安裝要點最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

截至目前，我國已建成超過1200家的先進級智能工廠和230余家的卓越級智能工廠。個性定制、柔性生產(chǎn)、虛擬制造、智慧服務(wù)等新模式新業(yè)態(tài)加快孕育發(fā)展。此外，5G基站總數(shù)已超過414萬個，提前實現(xiàn)了《“十四五”信息通信行業(yè)發(fā)展規(guī)劃》中提出的2025年每萬人擁有26個5G基站的發(fā)展指標(biāo)。這一系列成就標(biāo)志著我國智能制造裝備產(chǎn)業(yè)規(guī)模的快速增長，生態(tài)體系初步形成。

與此同時，中國國內(nèi)移動機器人行業(yè)的競爭也愈發(fā)激烈，許多廠家開始尋求出海機會。以叉車舵輪、AGV舵輪、驅(qū)動器等核心零部件為例，在歐美、俄羅斯、日韓、印度等市場均展現(xiàn)出巨大的需求潛力。其中江蘇億控智能憑借十多年的生產(chǎn)研發(fā)經(jīng)驗，提供從幾百公斤到十幾噸承載能力的舵輪解決方案，產(chǎn)品以質(zhì)量好、耐用、運行穩(wěn)定而著稱，深受海外客戶信任。

2.鴻海集團投資6億元，推進新能源電池產(chǎn)業(yè)布局

12月23日，鴻海集團宣布通過子公司鴻富錦精密電子（鄭州）有限公司向富士康新事業(yè)發(fā)展集團有限公司注資6億元，進而投資于富士康新能源電池（鄭州）有限公司。此次投資將分階段進行，首期注資金額為3.5億元。富士康新能源電池（鄭州）有限公司成立于2024年10月，注冊資本6億元人民幣，經(jīng)營范圍涵蓋電池制造、銷售，汽車零部件研發(fā)等領(lǐng)域。此舉顯示了鴻海集團在新能源電池領(lǐng)域的戰(zhàn)略布局，旨在推動電動汽車、電池、機器人等新興產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。

3.LG新能源中國總部落戶南京，強化在華業(yè)務(wù)布局

LG新能源近日宣布將中國總部設(shè)立在南京。新總部將統(tǒng)籌LG新能源在華子公司的會計、稅務(wù)、法律、物流、采購等業(yè)務(wù)，管理跨境資金池，并開展新能源電池及材料的研發(fā)，負責(zé)上下游產(chǎn)業(yè)鏈投資工作。目前，其電池產(chǎn)線智能化項目正在推進中。這一舉措將進一步強化LG新能源在中國市場的業(yè)務(wù)布局，提升其在全球新能源市場的競爭力。

4.蘋果M5系列芯片將采用臺積電N3P制程，預(yù)計2025年量產(chǎn)

據(jù)悉，蘋果計劃在其M5系列芯片中采用臺積電的N3P制程工藝。目前，M5系列芯片已進入原型階段，預(yù)計M5、M5 Pro/Max、M5 Ultra將分別于2025年上半年、下半年和2026年開始量產(chǎn)。其中，M5 Pro、Max與Ultra將采用服務(wù)器級芯片的SoIC封裝技術(shù)，以提升生產(chǎn)良率和散熱性能。此外，蘋果的PCC基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)將在高階M5芯片量產(chǎn)后加速推進，更適用于AI推理。

5.寧德時代計劃在香港二次上市，擬募資50億美元

全球領(lǐng)先的動力電池制造商寧德時代計劃在香港進行二次上市，目標(biāo)募集資金50億美元。相比A股市場，港股的二次上市流程相對簡單，且擁有與美國存托憑證（ADR）之間便捷的轉(zhuǎn)換機制，有助于寧德時代更好地融入國際金融市場，吸引國際投資機構(gòu)的關(guān)注。然而，由于二次上市的因素，內(nèi)地投資者可能無法直接通過滬港通和深港通購買寧德時代在港股的股票。此次二次上市將推動寧德時代的國際化進程。

6.兆馳股份擬投資不超過5億元建設(shè)半導(dǎo)體激光芯片項目

兆馳股份近日宣布，計劃通過全資子公司兆馳半導(dǎo)體或其下屬子公司，以自有或自籌資金投資建設(shè)“年產(chǎn)1億顆光通信半導(dǎo)體激光芯片項目（一期）”，投資金額不超過5億元。該項目將建設(shè)光通信半導(dǎo)體激光芯片生產(chǎn)基地，主要生產(chǎn)砷化鎵、磷化銦化合物半導(dǎo)體產(chǎn)品，應(yīng)用于光芯片技術(shù)領(lǐng)域的VCSEL激光芯片及光通信半導(dǎo)體激光芯片。項目一期建設(shè)周期預(yù)計為3年，具體進度將視實際情況而定。

7.藍星光域完成數(shù)億元B+輪融資，聚焦激光通信領(lǐng)域

藍星光域（上海）航天科技有限公司近日完成數(shù)億元B+輪融資，投資方包括國新基金、深創(chuàng)投、廣州產(chǎn)投、希揚資本和盈遠投資。作為一家商業(yè)航天創(chuàng)新企業(yè)，藍星光域?qū)Ｗ⒂诩す馔ㄐ蓬I(lǐng)域，主要從事精密光機載荷整機和組件的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)，其產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于星載、機載和地面等領(lǐng)域。此次融資將助力公司進一步拓展業(yè)務(wù)，提升技術(shù)研發(fā)能力。

8.多家車企布局低空領(lǐng)域，飛行汽車研發(fā)加速

近期，多家汽車廠商在飛行汽車領(lǐng)域取得重要進展。長安汽車宣布將與億航智能合作研發(fā)飛行汽車，廣汽集團則發(fā)布了復(fù)合翼飛行汽車GOVY AirJet。由于汽車產(chǎn)業(yè)鏈與飛行汽車存在一定的重合，部分核心技術(shù)可復(fù)用，汽車廠商在布局飛行汽車產(chǎn)業(yè)方面具備獨特優(yōu)勢。這一趨勢顯示出未來出行方式的多樣化發(fā)展方向。

9.固態(tài)電池產(chǎn)業(yè)鏈初步形成，大規(guī)模商用仍需時間

據(jù)證券時報報道，2024年以來，我國出現(xiàn)半固態(tài)電池量產(chǎn)車型上市，半固態(tài)電池裝車滲透率達1%，產(chǎn)業(yè)化信號已現(xiàn)。預(yù)計2030年，全球固態(tài)電池出貨量或?qū)⑦_到643GWh，2024至2030年復(fù)合年均增長率將達133%

10.英偉達發(fā)布機器人全身控制系統(tǒng)ExBody2

英偉達與麻省理工學(xué)院、加州大學(xué)聯(lián)合發(fā)布了機器人全身控制系統(tǒng)ExBody2。該系統(tǒng)通過教會機器人理解“運動的節(jié)奏和方向”，增強其平衡和適應(yīng)能力，使其在面對輕推、復(fù)雜地面等場景時表現(xiàn)得更加穩(wěn)定。

行業(yè)資訊|中國已建成1200余家先進智能工廠！智能制造產(chǎn)業(yè)飛速發(fā)展！最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

調(diào)試場地：某終端現(xiàn)場汽車總裝車間生產(chǎn)線；

測試機器：1號、2號、8號AGV車；

舵輪電機參數(shù)：MRT20.0142的額定功率1000W，額定電壓48VDC，額定電流26A，峰值電流70A，額定轉(zhuǎn)速1700RPM，最高工作溫度110度；

驅(qū)動器參數(shù)：最大電壓60VDC，額定電流60A；峰值電流120A；最高工作溫度85度；

1號AGV車牽引電機出現(xiàn)冒煙。

二、1號、2號、8號AGV車監(jiān)測數(shù)據(jù)摘要：

三、正常運行監(jiān)測數(shù)據(jù)初步分析；

通過監(jiān)測數(shù)據(jù)表總結(jié)發(fā)現(xiàn)，在正常直線行走時，電機電流在幾安到十幾安之間波動，由此說明此時電機的實際負載率不到50%，說明電機及驅(qū)動器選型滿足直線運行要求。

通過監(jiān)測數(shù)據(jù)表總結(jié)發(fā)現(xiàn)，在車體橫移時，最大電流峰值可達70A（該參數(shù)由驅(qū)動器設(shè)定），正常時長小于2s。說明電機及驅(qū)動器選型滿足橫移運行要求。

從數(shù)據(jù)摘要表中，不難看出，在正常運行過程中，電池電壓對電機電流的影響是至關(guān)重要的。當(dāng)電池電壓低于48V時，橫移瞬間電機為了輸出足夠大的力矩拖動負載，導(dǎo)致輸出電流陡增。即使在如此低電壓的惡劣工作條件下，電機超載情況也是極小的，由此說明電機及驅(qū)動器足以應(yīng)付橫移工況下的最大功率輸出。

在監(jiān)控正常運行的3臺電機數(shù)據(jù)前提下，正常情況下是不會產(chǎn)生電機過熱的，對于該點，我們可以在以后的調(diào)試和生產(chǎn)過程中使用溫度紅外線槍進行檢驗，當(dāng)AGV車連續(xù)運行20分鐘（約為電機熱平衡時間）以上時，使用紅外槍測得的最高溫度數(shù)據(jù)，再加上5~10度（約為電機線包到機殼的熱傳遞溫差）的數(shù)據(jù)接近電機線包實際溫度。該值小于110度即可長期穩(wěn)定工作。1號AGV車在電機2次冒煙的情況下，在后續(xù)測試運行中沒有出現(xiàn)異常，說明電機性能還是可靠的。

四、其中一臺電機出廠異常及1號AGV車運行過程當(dāng)中過熱（冒煙）的試分析：

出廠異常的電機在現(xiàn)有條件下無法測試相關(guān)數(shù)據(jù)，因此不具備分析判斷的前提條件，此處略過；運行過程中過熱的電機試分析如下，可能性有：

1、電機堵轉(zhuǎn)，可能因素有抱閘釋放不完全導(dǎo)致電機過載。

2、兩電機速度不同步，造成“頂?！被蛘摺鞍魏印壁厔荩瑢?dǎo)致電機處于過載。

3、地面障礙物導(dǎo)致輪子卡住，電機堵轉(zhuǎn)，現(xiàn)場中在緊急停機一段時間后，通過AGV車自身驅(qū)動移走，排除該異常情況。

4、兩驅(qū)動輪運行趨勢不在同一直線、平行線或同心圓弧線軌跡上，導(dǎo)致兩電機合力減小而過載，該AGV是在直線運行1米以上距離后冒煙，故同樣排除該異常情況。

5、電池輸出功率不足，導(dǎo)致電機電流增大，進而導(dǎo)致電機過熱，該現(xiàn)象在后續(xù)的測試中，確認電池儲能嚴重不足。在后續(xù)的測試中也發(fā)現(xiàn)，1號AGV車電池儲能不足。

6、驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置不合理或者故障導(dǎo)致電機電流不受控制，造成電機電流過大而沒有及時保護。注：該情況在驅(qū)動器選型比電機大很多時更容易發(fā)生。

7、電機自帶溫度保護功能缺失或者該功能沒有使用。

8、綜合上述分析，導(dǎo)致電機過載發(fā)生已經(jīng)確認的有：電機溫度保護功能沒有使用；驅(qū)動器的欠壓、限流保護功能沒有使用；電池儲能嚴重不足。應(yīng)該是以上的3個因素同時發(fā)生導(dǎo)致1號AGV車電機冒煙的主要原因。3個因素中任意排除其中一個，都不會導(dǎo)致電機過載冒煙。

五、處理措施或建議：

1、驅(qū)動器欠壓設(shè)置在44~45V，當(dāng)電池儲能不足時，降低電機運行速度進而減小輸出電流（該保護機制由驅(qū)動器固化，無法重置），也就是說，當(dāng)電池電壓不足時，AGV車運行緩慢直至停止運行，以保護驅(qū)動器、電機、電池組。

注：在電機冒煙前，該功能有部分AGV車沒有設(shè)置該保護功能。建議后續(xù)調(diào)試和運行時，進行合理設(shè)置。

2、驅(qū)動器限流保護范圍進行合理設(shè)置，目前的設(shè)置是峰值電流70A限流，限流保護44A延時5000ms保護，當(dāng)輸出電流超過44A并持續(xù)5000ms時，驅(qū)動器將關(guān)斷輸出，直到重新接收運行指令。

注1：在電機冒煙前，有部分AGV車沒有設(shè)置該保護功能！建議后續(xù)調(diào)試和運行時，進行合理設(shè)置。

注2：峰值電流，限流保護及延時時間等參數(shù)可在后續(xù)實際工作中進行調(diào)整和優(yōu)化。

3、電機溫度保護功能沒有使用，在電機冒煙前，電機過熱信號沒有使用，建議使用該功能對電機進行有效的過熱保護。

4、第四點分析中的第1點，無法復(fù)現(xiàn)或者還原當(dāng)時的情況，建議重新檢查確認、確保沒有接觸不良或者在機器振動后有松動情況；對于第2點，也無法復(fù)現(xiàn)或者還原當(dāng)時的情況，建議通過上位機系統(tǒng)對2個電機的速度一致性進行監(jiān)控，當(dāng)直線運行速差過大時及時進行干預(yù)；對于第4點中提到的驅(qū)動輪運行軌跡問題，需在后續(xù)調(diào)試時優(yōu)化好驅(qū)動輪運行軌跡或者趨勢的一致性問題；對于第5點，建議當(dāng)電池儲能減小時，及時進行充電補充電能，以確保AGV車的正常連續(xù)運行。

AGV現(xiàn)場數(shù)據(jù)分析——舵輪監(jiān)測和養(yǎng)護最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

我們大量使用帶有電池保存記憶的多圈絕對值編碼器，一旦電池電量耗完，就需要更換電池，并由此產(chǎn)生一系列的問題。某客戶想知道我們TEC舵輪上使用國產(chǎn)多圈絕對值編碼器的電池更換方法。為客戶出謀劃策是我司的服務(wù)宗旨，一個字：安排。

定期維護保養(yǎng)更換方法：

該方法主要是在日常維護保養(yǎng)時，將嘗有剩余電量的電池提前進行更換，通常情況下電池電量可供電時長約二年左右，所以我們在制定維護保養(yǎng)制度時，可規(guī)定一年一換。

1. 在更換前，將AGV車上所有舵輪轉(zhuǎn)到零位后斷電。
2. 用新的電池替換掉舊電池。
3. 上電后進行驅(qū)動器“位置環(huán)脈沖誤差清除”，即校零。如下圖所示，紅框項點選兩次。不同驅(qū)動器的校零方法不同，請參考驅(qū)動器手冊。

緊急維護更換方法：

該方法主要在日常使用AGV時，某些原因?qū)е码姵鼐€路脫落，或者某個電池電量耗盡，類似這些情況具有突然性和不確定性，此時我們必須緊急進行更換處理。

1、將需要更換電池對應(yīng)的舵輪轉(zhuǎn)到原點/零位位置后斷電（即使有原點/零位檢測開關(guān)的，因為感應(yīng)開關(guān)的誤差較大，也應(yīng)人工進行確認舵輪是否置零準確）。

2、將脫落的電池線重新接好或用新的電池替換掉舊電池。

• 上電后進行驅(qū)動器“位置環(huán)脈沖誤差清除”，即校零。

如何通過增加控制程序彌補國產(chǎn)“偽多圈編碼器”的短板：

編碼器單圈計數(shù)較少，在我們TEC不同型號的舵輪上能測量幾度到幾十度的范圍，遠遠達不到180度甚至更大的角度需求，所以需要多圈計數(shù)的編碼器來檢測舵輪角度。因為成本原因，我們基本選擇帶電池記憶功能的國產(chǎn)多圈絕對值編碼器。但這類編碼器有如上的弊端，一旦電池脫線或者電量耗盡，就記不住舵輪角度，這將導(dǎo)致舵輪運行失控。但是，我們有足夠多的技術(shù)手段來避免如前述更換電池時的緊急維護。

一是只要驅(qū)動器有電，不管電池是否有電或者脫落，它都可以記住舵輪角度。二是在停機的時候電池線路脫落或者電池電量耗盡，才會在下次開機時丟失舵輪的零位數(shù)據(jù)。我們掌握了問題的關(guān)鍵所在，解決方法就比較簡單：

開機時增加舵輪角度自檢程序：開機時如果檢測某個舵輪不在零位，開機報警并提示哪個舵輪不在零位。

關(guān)機時自動歸零程序：關(guān)機時將舵輪角度轉(zhuǎn)到零位，如果發(fā)生了如前的異常情況，提示用戶直接檢查電池線路或者更換電池，從而大大提高AGV可靠性及維護的簡便性。

當(dāng)然，這里有個其它的意外情況，那就是若是驅(qū)動器或者電機損壞，就只能人工校零了。

但是，這里也有個對策，每次停機前或者故障后，把編碼器的數(shù)據(jù)上傳并保存在上位機，與下次讀取到的數(shù)據(jù)進行對比。甚至可以把這個編碼器校零的操作也寫到觸摸屏操作界面，不同的場景使用不同的校零程序，客戶在處理時就更簡單了。

總結(jié)：

本文介紹了應(yīng)用在舵輪上的國產(chǎn)多圈絕對值編碼器電池的兩種常見更換方法，還介紹了如何優(yōu)化上位機程序的方法。作為工程師，不管是套娃式的工作處理還是套娃式的程序設(shè)計，我們都懂。工作中具體問題具體分析才是重中之重，請勿簡單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)。

國產(chǎn)多圈絕對值編碼器應(yīng)用在舵輪上的優(yōu)化方案最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

首先我來查看一下MRT20.0149的參數(shù)，輪子直徑250mm，減速比34.56。輪子周長為：

250*3.14=785mm

安裝2048線行走電機編碼器，驅(qū)動器計數(shù)時4倍頻，由此可知輪子每轉(zhuǎn)一圈需要的脈沖數(shù)為：

34.56*2048*4=283115

輪子位移10mm距離的脈沖數(shù)為：

10/785*34.56*2048*4=3606

詳細如下表：

這下又該號稱我們億控“風(fēng)洞”的舵輪測試專用平臺出馬了。如下所有測試數(shù)據(jù)都是在舵輪上方施加550kg左右的正壓力時測得，詳細運行數(shù)據(jù)見測試視頻。

輪子旋轉(zhuǎn)1圈的測試視頻：

輪子位移10mm和5mm的測試視頻：

輪子位移2mm、1mm、0.5mm、0.2mm、0.1mm的測試視頻：

總結(jié)：

本文介紹了舵輪位移量的計算方法，以及實際測試了MRT20.0149舵輪的運行精度數(shù)據(jù)。工作中具體問題具體分析才是重中之重，請勿簡單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)。

MRT20.0149舵輪運行精度實測最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

根據(jù)客戶具體需求數(shù)據(jù)，我司的業(yè)務(wù)小哥們對這類計算熟練的很，很快就遴選出了我司標(biāo)準舵輪TEC167P102SF30-29-22HS。計算參數(shù)表和舵輪參數(shù)圖如下：

在舵輪選型完后，客戶又提出為了確保安全，在緊急情況下的AGV小車制動能力是多少，希望有具體的參考數(shù)據(jù)。我們通常只計算舵輪的牽引力，很少涉及制動力的計算與評估，尤其是在AGV運行時的直接剎車制動數(shù)據(jù)。為客戶解疑釋惑是我司的服務(wù)宗旨，就這個機會我們一起討論一下AGV在緊急制動時的相關(guān)情況。

在計算與評估前，我們先要確定幾個前提條件：

一是不能讓舵輪打滑，一旦打滑意味著制動失效；

二是干擾因素太多，該類計算僅做為方向性的參考依據(jù)，當(dāng)然，如果能夠提供詳細的現(xiàn)場關(guān)鍵數(shù)據(jù)，則評估數(shù)據(jù)就是實際數(shù)據(jù)；

三是AGV在執(zhí)行這種非常規(guī)性動作時，一定要有相應(yīng)的措施來保證整個系統(tǒng)的平穩(wěn)性與可靠性。

下面以我司TEC167P102SF30-29-22HS舵輪結(jié)合客戶AGV小車來計算制動能力究竟有多大。

首先我們看看客戶AGV的慣性力有多大，小車總重2t，根據(jù)?F=ma，a=(Vt-V0)/t，我們假設(shè)小車在1S內(nèi)緊急制動停下來，制動后速度為0，即a=Vt：

?F_慣性力=ma=mVt=2000*2/3.6=1111N

說明在客戶最高速度運行時，如果要將AGV剎停，其阻力必須大于1111N。

然后我們再來看舵輪的制動力有多大，制動器額定力矩6Nm，減速機29，輪徑167mm，折算到輪邊力為：

F_制動力=6*29/0.167*2=2083N

說明在剎車時制動器的額定力是2083N，數(shù)據(jù)上比AGV小車的慣性力要大得多。

再次，我們來考慮舵輪能夠釋放出這個制動力的前提條件是舵輪不能打滑，而舵輪不打滑又與其上的正壓力及與地面的摩擦系數(shù)有關(guān)，假設(shè)舵輪上方的正壓力為500kg，與地面的靜摩擦系數(shù)為0.4，此時舵輪可承受的最大推力為：

F_推力<500*10*0.4=2000N≈2083N

最后，我們來計算一下舵輪上的最小正壓力來實現(xiàn)客戶的需求：

N_正壓力>1111/10/0.4=278kg

依據(jù)《AGV懸架分析①彈簧勁度系數(shù)和預(yù)壓縮量計算》所提供的方法，我們在設(shè)計懸架選擇彈簧勁度系數(shù)以及預(yù)壓縮量時，就要保證AGV車輛在任意位置都能滿足N_正壓力的極限值。

總結(jié)：

本文除介紹了我司TEC167P102SF30-29-22HS舵輪的制動力大小外，還討論了客戶AGV使用該型號舵輪緊急制動時對懸架設(shè)計的要求。另外，因為制動發(fā)生時電機還在高速旋轉(zhuǎn)，我們建議在剎車信號發(fā)出前，先讓電機驅(qū)動器“自由停車”、“快速停車”、“緊急停車”等解除對電機的驅(qū)動電流，以免引起驅(qū)動器故障甚至導(dǎo)致其損壞。工作中具體問題具體分析才是重中之重，請勿簡單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)

AGV懸架與制動力矩的計算與評估最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

懸架中使用最多的就是彈簧，利用彈簧的被壓縮彈性來自動調(diào)整舵輪上的正壓力大小，從而保證AGV的正常運行。同時，大部分的懸架機構(gòu)帶有彈簧初始壓縮量或預(yù)壓縮量可調(diào)節(jié)的裝置，進而大大提升設(shè)計的裕量和后期調(diào)節(jié)時的便捷性。懸架的結(jié)構(gòu)類型以及彈簧的選型參數(shù)非常重要，對AGV能否正常運行產(chǎn)生決定性的影響，設(shè)計優(yōu)良的懸架系統(tǒng)能夠提高AGV對環(huán)境的適應(yīng)性與運行的平穩(wěn)性。

下面我們以最見的4輔助輪2舵輪的輪系為例進行說明。在計算之前，我們先要明確兩個平行的基準面，一是以地平面為基準的基準面，二是以車體框架作為輪系安裝面的基準面。

我們?yōu)榱朔治龊啽阈?，將一?cè)的兩個輔助輪和舵輪及懸架假定高度一致，地面的凹凸程度與地平面可對稱或不對稱。簡化后的模擬圖如下圖所示：

如上圖所示，舵輪在運行時以地平面為基準反復(fù)上下游離如?坎卦。懸架所選擇彈簧的勁度系數(shù)大小以及彈簧的預(yù)壓縮量，要滿足下述三種狀態(tài)：滿載時在地凹面處舵輪不打滑和在地凸面處不能讓舵輪過載，空車時在地平面處沒有輔助輪懸空。

某AGV自重3t，背負貨物重5t（貨物重心與車體重心/中心重合），舵輪最大承載2t，與地面的滑動摩擦系數(shù)為0.3，滾動摩擦系數(shù)為0.03，需要在平整度為±10mm的地面能夠平穩(wěn)運行，請問如何選擇懸架彈簧的勁度系數(shù)及其預(yù)壓縮量？

根據(jù)題意假設(shè)懸架彈簧的預(yù)壓縮量為L，即在地平面時被壓縮L，地凹面時被壓縮L-10mm，地凸面被壓縮L+10mm，彈簧的勁度系數(shù)為K。

當(dāng)滿載AGV舵輪處于-10mm處地面時，一側(cè)的重量為4t，要保證舵輪上有足夠的牽引力，則必須滿足：

0.3*F_正壓力1>=(4-F_正壓力1))*0.03

F_正壓力1>=0.36t=360kg

K>=360/(L-10)

當(dāng)空車AGV舵輪處于0mm處地面時，一側(cè)的重量為1.5t，要保證兩個輔助輪任意一個的正壓力不小于0，則必須滿足：

F_正壓力2<=1.5/2=750kg且壓縮量為L

K<=750/L

當(dāng)滿載AGV舵輪處于+10mm處地面時，一側(cè)的重量為4t，要保證舵輪上的正壓力小于2t，則必須滿足：

K<=2000/(L+10)

綜合上述計算式，計算結(jié)果有三組數(shù)據(jù)，如下表所示：

由上表可以得出，彈簧的勁度系數(shù)和預(yù)壓縮量配對組合才是懸架設(shè)計的關(guān)鍵，如選K=35kg/mm，L=25mm。同時也說明了懸架機構(gòu)帶有彈簧初始壓縮量或預(yù)壓縮量可調(diào)節(jié)裝置是多么的重要。

總結(jié)：

本文不僅介紹了AGV懸架設(shè)計的關(guān)鍵要求，還詳細介紹了快速計算彈簧勁度系數(shù)和預(yù)壓縮量的方法，實際工作中可根據(jù)計算結(jié)果選擇最優(yōu)的彈簧勁度系數(shù)和預(yù)壓縮量。工作中具體問題具體分析才是重中之重，請勿簡單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)。

AGV懸架分析①彈簧勁度系數(shù)和預(yù)壓縮量計算最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

一、明確應(yīng)用需求

在開始選型前，需了解舵輪的具體應(yīng)用場景和要求。關(guān)鍵參數(shù)包括：

尺寸：包括輪徑、輪寬、回轉(zhuǎn)半徑和總體尺寸。

承載能力：根據(jù)設(shè)備的負載能力（噸）確定舵輪的承載需求。

行駛速度：確定車輛的最高速度要求（m/s）。

驅(qū)動和轉(zhuǎn)向需求：

驅(qū)動扭矩

驅(qū)動速度

起始位置和限位需求

電氣性能：例如工作電壓和防護等級。

控制需求：如編碼器、原點、限位開關(guān)和硬限位功能。

環(huán)境適應(yīng)性：是否需要適應(yīng)特殊地面（如防爆、上坡或越野）。

二、初步選型

1. 根據(jù)承載能力和整車總體布局，確定舵輪的尺寸需求并初步選擇輪徑。
2. 驗算以下性能指標(biāo)：
   • 電機功率：確保電機能夠滿足預(yù)期負載及工作環(huán)境需求。
   • 電機轉(zhuǎn)速與減速比：通過計算確認舵輪的減速機制和適配的電機轉(zhuǎn)速。

三、關(guān)鍵參數(shù)計算

輪子輸出扭矩（T輪）：輪徑和承載共同決定。T輪=0.5×KS×KA×fv×m×g×D輪T輪 = 0.5 \times KS \times KA \times f_v \times m \times g \times D輪T輪=0.5×KS×KA×fv?×m×g×D輪

KS：防滑系數(shù)，建議取值1.2。

KA：工況系數(shù)，鋪裝地面取1.0，非鋪裝地面取1.2或以上。

fv：輪地摩擦系數(shù)，需根據(jù)實際地面情況確定。

m：設(shè)備的承載質(zhì)量（噸）。

g：重力加速度（9.8 m/s2）。

D輪：輪徑（毫米）。

輪速與車速的關(guān)系：n輪=60×1000×v車/(π×D輪)

n輪：輪速（轉(zhuǎn)/分鐘）。

v車：車速（米/秒）。

D輪：輪徑（毫米）。

所需電機功率：

P電機=P輪/(η減速機×η電機P輪??),kw

P輪：輪子功率

η減速機,η電機：減速機和電機的效率

電機轉(zhuǎn)速：由輪速和減速比共同決定。 n電機=i×n輪

四、綜合確認

在初步選型后，需要再次確認以下參數(shù)是否符合要求：

• 輪寬、回轉(zhuǎn)半徑和總體尺寸。
• 電氣性能和控制需求。
• 環(huán)境適應(yīng)性，包括地面適配、防護等級等。

五、注意事項

避免小馬拉大車：負載過大可能導(dǎo)致舵輪無法正常工作。

避免大馬拉小車：選型過剩會增加成本，降低效率。

預(yù)留富余驅(qū)動能力：一般建議舵輪的驅(qū)動能力有20%~30%的余量（最低10%），以應(yīng)對瞬時過載或使用超載情況。

如何選擇完美的AGV舵輪：全面指南!最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

產(chǎn)品介紹

產(chǎn)品參數(shù)

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TEC-DSJG1500頂升機構(gòu)

億控TEC-DSJG1500 螺紋頂升機構(gòu)是專為工業(yè)自動化和物流應(yīng)用設(shè)計的高性能頂升組件之一。該產(chǎn)品具備1500kg的舉升能力，最大行程為60mm，并配備1000W高效電機。其高精度、高可靠性和卓越負載能力使其在工業(yè)和物流領(lǐng)域的多種場景中表現(xiàn)出色。

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產(chǎn)品簡介Product Description

產(chǎn)品特點：

1.高精度：絲桿傳動能夠?qū)崿F(xiàn)精準的線性運動，適合對位置精度要求嚴格的工業(yè)應(yīng)用場景。

2.自鎖功能：普通梯形螺紋設(shè)計使設(shè)備在斷電時保持穩(wěn)定，有效提升了設(shè)備的安全性。

3.高負載能力：優(yōu)化設(shè)計的螺紋和絲桿結(jié)構(gòu)可輕松承載 300kg 的靜載和動態(tài)負載，滿足重型任務(wù)需求。

4.緊湊結(jié)構(gòu)：小體積設(shè)計便于在有限空間內(nèi)靈活安裝，滿足多樣化的設(shè)備需求。

5.多種電機配置：支持直流有刷電機、交流異步電機和永磁同步電機，適應(yīng)不同場景的動力要求。

6.高度可靠性：采用先進材料和制造工藝，確保長壽命與高穩(wěn)定性。

應(yīng)用場景：
TEC-DSJG300頂升機構(gòu)，作為TEC臥式舵輪系列中的常用型號之一，適用于各種工業(yè)和自動化應(yīng)用場景，為高負載、高效率和精確導(dǎo)引提供了可靠的解決方案。其卓越的性能參數(shù)和靈活的配置使其能夠滿足不同行業(yè)和應(yīng)用領(lǐng)域的需求，推動著自動化技術(shù)的不斷發(fā)展。

應(yīng)用場景舉例：
1.工業(yè)自動化設(shè)備：適用于生產(chǎn)線中的設(shè)備調(diào)節(jié)和工件定位，幫助提高效率和精準度。

2.物流系統(tǒng)：在堆垛機或物料搬運平臺中，提供高負載和高精度的頂升能力，提升倉儲和物流效率。

3.車輛和設(shè)備維修：為車輛工位或設(shè)備維護提供安全、可靠的頂升支持。

4.醫(yī)療設(shè)備：用于手術(shù)臺或其他醫(yī)療裝置的高度調(diào)節(jié)，確保操作便利性與患者舒適度。

5.服務(wù)機器人和清潔機器人：賦予機器人靈活的高度調(diào)整能力，以適應(yīng)不同任務(wù)場景。

億控TEC-DSJG300頂升機構(gòu)產(chǎn)品參數(shù)

億控TEC-DSJG300頂升機構(gòu)參數(shù)表，請根據(jù)參數(shù)表確定需求產(chǎn)品，若有需要咨詢的問題，可以聯(lián)系我司工程技術(shù)人員進行咨詢。

電機類型	伺服/DC/AC
功率[W]	1000
電壓[V]	220
電流[A]	5.4
轉(zhuǎn)速[rpm]	3000
額定力矩[Nm]	–
減速比[i]	64
承載[kg]	–
IP等級	65

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TEC-150-DD差速輪組底盤相關(guān)文檔下載

產(chǎn)品參數(shù)圖

TEC-DSJG1500-100-1000

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產(chǎn)品3D模型工程圖

TEC-DSJG1500-100-1000

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TEC-DSJG1500頂升機構(gòu)最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

產(chǎn)品介紹

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TEC-150-D系列差速輪組

TEC-150-D系列差速輪組是TEC舵輪系列中目前最小輪徑的產(chǎn)品，其設(shè)計結(jié)構(gòu)緊湊，體積非常小巧，它在適應(yīng)對高度尺寸較小的潛伏式AGV等應(yīng)用方面表現(xiàn)出色，為各個行業(yè)提供了高效、靈活和可靠的自動導(dǎo)引車輛解決方案。

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產(chǎn)品簡介Product Description

TEC-150-D系列差速輪組是TEC系列中的卓越型號，為機動車輛和機器人系統(tǒng)提供強大的動力傳遞和卓越的操控性。搭載伺服電機，每個電機功率達到600W，確保高效的動力輸出?？稍?4V或48V電壓下工作，適用于各種電源環(huán)境。其5.5A的電流輸出，搭配3000rpm的高速轉(zhuǎn)動，使TEC-150-D系列在不同的驅(qū)動場景中表現(xiàn)出色。11.6的減速比精準控制速度，為車輛提供平滑而可控的運動性能。TEC-150-D系列的差速輪組在500kg的承載下表現(xiàn)出色，適用于多種場景，如物流搬運車、自動導(dǎo)引車輛等，確保車輛在運動中保持穩(wěn)定性。同時，具備IP65的防塵防水等級，可在各種復(fù)雜環(huán)境中穩(wěn)定運行，為設(shè)備提供可靠的動力支持。不論是在狹窄的空間中靈活轉(zhuǎn)向，還是在不規(guī)則的地形中行駛，TEC-150-D系列通過其卓越的差速功能，確保車輛平穩(wěn)駛過各種挑戰(zhàn)。該產(chǎn)品不僅提高了機動車輛的操控性和穩(wěn)定性，同時降低了輪胎磨損，延長了系統(tǒng)的使用壽命。TEC-150-D系列差速輪組是一款強大而可靠的動力傳遞裝置，廣泛適用于電動代步車、自動導(dǎo)引車輛、農(nóng)業(yè)機械等多個領(lǐng)域，為用戶提供卓越的性能和可靠的運動支持。

產(chǎn)品特點：

1.緊湊設(shè)計： TEC-150-D差速輪組的緊湊設(shè)計使其適用于有限空間，如小型機器人、自動化設(shè)備和機械裝置。

2.高性能電機： 它可配備高性能的伺服、直流或交流電機，提供多種動力選擇，以滿足不同應(yīng)用的需求。

3.穩(wěn)定承載： 盡管尺寸小巧，TEC-150-D差速輪組仍能承受高達500kg的負載，適合處理各種輕型到中型應(yīng)用。

4.防護等級高： 具備IP65的防護等級，可應(yīng)對一些惡劣的工作環(huán)境，如塵埃和濕度。

應(yīng)用場景：
TEC-150-D系列差速輪組的高性能和多功能性使其適用于多個領(lǐng)域，為機動車輛和機器人系統(tǒng)提供可靠的動力支持，同時增強了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和操控性。

應(yīng)用場景舉例：
1.自動導(dǎo)引車輛： TEC-150-D系列差速輪組在工業(yè)自動化中可以廣泛應(yīng)用于自動導(dǎo)引車輛，確保車輛能夠平穩(wěn)運動、精準導(dǎo)航，適應(yīng)各種復(fù)雜的生產(chǎn)環(huán)境。

2.物流搬運車： 適用于物流搬運車輛，如堆高機、手推式貨架車等，通過其強大的承載能力和穩(wěn)定性，提高搬運效率。

3.電動代步車： TEC-150-D系列差速輪組可用于電動代步車，提供卓越的操控性，使用戶能夠輕松駕駛在不同的城市環(huán)境中。

4.農(nóng)業(yè)機械： 適用于農(nóng)業(yè)機械，如小型拖拉機或農(nóng)用車輛，通過其強大的承載能力和防塵防水等級，適應(yīng)不同的農(nóng)業(yè)工作場景。

TEC-150-D系列差速輪組產(chǎn)品參數(shù)

TEC-150-D差速輪組參數(shù)表，請根據(jù)參數(shù)表確定需求產(chǎn)品，若有需要咨詢的問題，可以聯(lián)系我司工程技術(shù)人員進行咨詢。

電機類型	伺服
功率[W]	600
電壓[V]	48
電流[A]	17.5
轉(zhuǎn)速[rpm]	3000
額定力矩[Nm]	1.91
減速比[i]	14.3
承載[kg]	800
IP等級	54

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產(chǎn)品參數(shù)圖

產(chǎn)品3D模型工程圖

產(chǎn)品型號圖集

TEC-150-D差速輪組產(chǎn)品圖集

TEC-120-D差速輪組

TEC-120-D差速輪組

TEC-120-D差速輪組

TEC-120-D差速輪組

TEC-150-D系列差速輪組最先出現(xiàn)在億控智能裝備。