截至目前，我國(guó)已建成超過(guò)1200家的先進(jìn)級(jí)智能工廠和230余家的卓越級(jí)智能工廠。個(gè)性定制、柔性生產(chǎn)、虛擬制造、智慧服務(wù)等新模式新業(yè)態(tài)加快孕育發(fā)展。此外，5G基站總數(shù)已超過(guò)414萬(wàn)個(gè)，提前實(shí)現(xiàn)了《“十四五”信息通信行業(yè)發(fā)展規(guī)劃》中提出的2025年每萬(wàn)人擁有26個(gè)5G基站的發(fā)展指標(biāo)。這一系列成就標(biāo)志著我國(guó)智能制造裝備產(chǎn)業(yè)規(guī)模的快速增長(zhǎng)，生態(tài)體系初步形成。

與此同時(shí)，中國(guó)國(guó)內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)也愈發(fā)激烈，許多廠家開(kāi)始尋求出海機(jī)會(huì)。以叉車(chē)舵輪、AGV舵輪、驅(qū)動(dòng)器等核心零部件為例，在歐美、俄羅斯、日韓、印度等市場(chǎng)均展現(xiàn)出巨大的需求潛力。其中江蘇億控智能憑借十多年的生產(chǎn)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，提供從幾百公斤到十幾噸承載能力的舵輪解決方案，產(chǎn)品以質(zhì)量好、耐用、運(yùn)行穩(wěn)定而著稱(chēng)，深受海外客戶(hù)信任。

2.鴻海集團(tuán)投資6億元，推進(jìn)新能源電池產(chǎn)業(yè)布局

12月23日，鴻海集團(tuán)宣布通過(guò)子公司鴻富錦精密電子（鄭州）有限公司向富士康新事業(yè)發(fā)展集團(tuán)有限公司注資6億元，進(jìn)而投資于富士康新能源電池（鄭州）有限公司。此次投資將分階段進(jìn)行，首期注資金額為3.5億元。富士康新能源電池（鄭州）有限公司成立于2024年10月，注冊(cè)資本6億元人民幣，經(jīng)營(yíng)范圍涵蓋電池制造、銷(xiāo)售，汽車(chē)零部件研發(fā)等領(lǐng)域。此舉顯示了鴻海集團(tuán)在新能源電池領(lǐng)域的戰(zhàn)略布局，旨在推動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)、電池、機(jī)器人等新興產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。

3.LG新能源中國(guó)總部落戶(hù)南京，強(qiáng)化在華業(yè)務(wù)布局

LG新能源近日宣布將中國(guó)總部設(shè)立在南京。新總部將統(tǒng)籌LG新能源在華子公司的會(huì)計(jì)、稅務(wù)、法律、物流、采購(gòu)等業(yè)務(wù)，管理跨境資金池，并開(kāi)展新能源電池及材料的研發(fā)，負(fù)責(zé)上下游產(chǎn)業(yè)鏈投資工作。目前，其電池產(chǎn)線智能化項(xiàng)目正在推進(jìn)中。這一舉措將進(jìn)一步強(qiáng)化LG新能源在中國(guó)市場(chǎng)的業(yè)務(wù)布局，提升其在全球新能源市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)力。

4.蘋(píng)果M5系列芯片將采用臺(tái)積電N3P制程，預(yù)計(jì)2025年量產(chǎn)

據(jù)悉，蘋(píng)果計(jì)劃在其M5系列芯片中采用臺(tái)積電的N3P制程工藝。目前，M5系列芯片已進(jìn)入原型階段，預(yù)計(jì)M5、M5 Pro/Max、M5 Ultra將分別于2025年上半年、下半年和2026年開(kāi)始量產(chǎn)。其中，M5 Pro、Max與Ultra將采用服務(wù)器級(jí)芯片的SoIC封裝技術(shù)，以提升生產(chǎn)良率和散熱性能。此外，蘋(píng)果的PCC基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)將在高階M5芯片量產(chǎn)后加速推進(jìn)，更適用于AI推理。

5.寧德時(shí)代計(jì)劃在香港二次上市，擬募資50億美元

全球領(lǐng)先的動(dòng)力電池制造商寧德時(shí)代計(jì)劃在香港進(jìn)行二次上市，目標(biāo)募集資金50億美元。相比A股市場(chǎng)，港股的二次上市流程相對(duì)簡(jiǎn)單，且擁有與美國(guó)存托憑證（ADR）之間便捷的轉(zhuǎn)換機(jī)制，有助于寧德時(shí)代更好地融入國(guó)際金融市場(chǎng)，吸引國(guó)際投資機(jī)構(gòu)的關(guān)注。然而，由于二次上市的因素，內(nèi)地投資者可能無(wú)法直接通過(guò)滬港通和深港通購(gòu)買(mǎi)寧德時(shí)代在港股的股票。此次二次上市將推動(dòng)寧德時(shí)代的國(guó)際化進(jìn)程。

6.兆馳股份擬投資不超過(guò)5億元建設(shè)半導(dǎo)體激光芯片項(xiàng)目

兆馳股份近日宣布，計(jì)劃通過(guò)全資子公司兆馳半導(dǎo)體或其下屬子公司，以自有或自籌資金投資建設(shè)“年產(chǎn)1億顆光通信半導(dǎo)體激光芯片項(xiàng)目（一期）”，投資金額不超過(guò)5億元。該項(xiàng)目將建設(shè)光通信半導(dǎo)體激光芯片生產(chǎn)基地，主要生產(chǎn)砷化鎵、磷化銦化合物半導(dǎo)體產(chǎn)品，應(yīng)用于光芯片技術(shù)領(lǐng)域的VCSEL激光芯片及光通信半導(dǎo)體激光芯片。項(xiàng)目一期建設(shè)周期預(yù)計(jì)為3年，具體進(jìn)度將視實(shí)際情況而定。

7.藍(lán)星光域完成數(shù)億元B+輪融資，聚焦激光通信領(lǐng)域

藍(lán)星光域（上海）航天科技有限公司近日完成數(shù)億元B+輪融資，投資方包括國(guó)新基金、深創(chuàng)投、廣州產(chǎn)投、希揚(yáng)資本和盈遠(yuǎn)投資。作為一家商業(yè)航天創(chuàng)新企業(yè)，藍(lán)星光域?qū)Ｗ⒂诩す馔ㄐ蓬I(lǐng)域，主要從事精密光機(jī)載荷整機(jī)和組件的研發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售和服務(wù)，其產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于星載、機(jī)載和地面等領(lǐng)域。此次融資將助力公司進(jìn)一步拓展業(yè)務(wù)，提升技術(shù)研發(fā)能力。

8.多家車(chē)企布局低空領(lǐng)域，飛行汽車(chē)研發(fā)加速

近期，多家汽車(chē)廠商在飛行汽車(chē)領(lǐng)域取得重要進(jìn)展。長(zhǎng)安汽車(chē)宣布將與億航智能合作研發(fā)飛行汽車(chē)，廣汽集團(tuán)則發(fā)布了復(fù)合翼飛行汽車(chē)GOVY AirJet。由于汽車(chē)產(chǎn)業(yè)鏈與飛行汽車(chē)存在一定的重合，部分核心技術(shù)可復(fù)用，汽車(chē)廠商在布局飛行汽車(chē)產(chǎn)業(yè)方面具備獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。這一趨勢(shì)顯示出未來(lái)出行方式的多樣化發(fā)展方向。

9.固態(tài)電池產(chǎn)業(yè)鏈初步形成，大規(guī)模商用仍需時(shí)間

據(jù)證券時(shí)報(bào)報(bào)道，2024年以來(lái)，我國(guó)出現(xiàn)半固態(tài)電池量產(chǎn)車(chē)型上市，半固態(tài)電池裝車(chē)滲透率達(dá)1%，產(chǎn)業(yè)化信號(hào)已現(xiàn)。預(yù)計(jì)2030年，全球固態(tài)電池出貨量或?qū)⑦_(dá)到643GWh，2024至2030年復(fù)合年均增長(zhǎng)率將達(dá)133%

10.英偉達(dá)發(fā)布機(jī)器人全身控制系統(tǒng)ExBody2

英偉達(dá)與麻省理工學(xué)院、加州大學(xué)聯(lián)合發(fā)布了機(jī)器人全身控制系統(tǒng)ExBody2。該系統(tǒng)通過(guò)教會(huì)機(jī)器人理解“運(yùn)動(dòng)的節(jié)奏和方向”，增強(qiáng)其平衡和適應(yīng)能力，使其在面對(duì)輕推、復(fù)雜地面等場(chǎng)景時(shí)表現(xiàn)得更加穩(wěn)定。

行業(yè)資訊|中國(guó)已建成1200余家先進(jìn)智能工廠！智能制造產(chǎn)業(yè)飛速發(fā)展！最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

我們大量使用帶有電池保存記憶的多圈絕對(duì)值編碼器，一旦電池電量耗完，就需要更換電池，并由此產(chǎn)生一系列的問(wèn)題。某客戶(hù)想知道我們TEC舵輪上使用國(guó)產(chǎn)多圈絕對(duì)值編碼器的電池更換方法。為客戶(hù)出謀劃策是我司的服務(wù)宗旨，一個(gè)字：安排。

定期維護(hù)保養(yǎng)更換方法：

該方法主要是在日常維護(hù)保養(yǎng)時(shí)，將嘗有剩余電量的電池提前進(jìn)行更換，通常情況下電池電量可供電時(shí)長(zhǎng)約二年左右，所以我們?cè)谥贫ňS護(hù)保養(yǎng)制度時(shí)，可規(guī)定一年一換。

1. 在更換前，將AGV車(chē)上所有舵輪轉(zhuǎn)到零位后斷電。
2. 用新的電池替換掉舊電池。
3. 上電后進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器“位置環(huán)脈沖誤差清除”，即校零。如下圖所示，紅框項(xiàng)點(diǎn)選兩次。不同驅(qū)動(dòng)器的校零方法不同，請(qǐng)參考驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)。

緊急維護(hù)更換方法：

該方法主要在日常使用AGV時(shí)，某些原因?qū)е码姵鼐€路脫落，或者某個(gè)電池電量耗盡，類(lèi)似這些情況具有突然性和不確定性，此時(shí)我們必須緊急進(jìn)行更換處理。

1、將需要更換電池對(duì)應(yīng)的舵輪轉(zhuǎn)到原點(diǎn)/零位位置后斷電（即使有原點(diǎn)/零位檢測(cè)開(kāi)關(guān)的，因?yàn)楦袘?yīng)開(kāi)關(guān)的誤差較大，也應(yīng)人工進(jìn)行確認(rèn)舵輪是否置零準(zhǔn)確）。

2、將脫落的電池線重新接好或用新的電池替換掉舊電池。

• 上電后進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器“位置環(huán)脈沖誤差清除”，即校零。

如何通過(guò)增加控制程序彌補(bǔ)國(guó)產(chǎn)“偽多圈編碼器”的短板：

編碼器單圈計(jì)數(shù)較少，在我們TEC不同型號(hào)的舵輪上能測(cè)量幾度到幾十度的范圍，遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到180度甚至更大的角度需求，所以需要多圈計(jì)數(shù)的編碼器來(lái)檢測(cè)舵輪角度。因?yàn)槌杀驹?，我們基本選擇帶電池記憶功能的國(guó)產(chǎn)多圈絕對(duì)值編碼器。但這類(lèi)編碼器有如上的弊端，一旦電池脫線或者電量耗盡，就記不住舵輪角度，這將導(dǎo)致舵輪運(yùn)行失控。但是，我們有足夠多的技術(shù)手段來(lái)避免如前述更換電池時(shí)的緊急維護(hù)。

一是只要驅(qū)動(dòng)器有電，不管電池是否有電或者脫落，它都可以記住舵輪角度。二是在停機(jī)的時(shí)候電池線路脫落或者電池電量耗盡，才會(huì)在下次開(kāi)機(jī)時(shí)丟失舵輪的零位數(shù)據(jù)。我們掌握了問(wèn)題的關(guān)鍵所在，解決方法就比較簡(jiǎn)單：

開(kāi)機(jī)時(shí)增加舵輪角度自檢程序：開(kāi)機(jī)時(shí)如果檢測(cè)某個(gè)舵輪不在零位，開(kāi)機(jī)報(bào)警并提示哪個(gè)舵輪不在零位。

關(guān)機(jī)時(shí)自動(dòng)歸零程序：關(guān)機(jī)時(shí)將舵輪角度轉(zhuǎn)到零位，如果發(fā)生了如前的異常情況，提示用戶(hù)直接檢查電池線路或者更換電池，從而大大提高AGV可靠性及維護(hù)的簡(jiǎn)便性。

當(dāng)然，這里有個(gè)其它的意外情況，那就是若是驅(qū)動(dòng)器或者電機(jī)損壞，就只能人工校零了。

但是，這里也有個(gè)對(duì)策，每次停機(jī)前或者故障后，把編碼器的數(shù)據(jù)上傳并保存在上位機(jī)，與下次讀取到的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比。甚至可以把這個(gè)編碼器校零的操作也寫(xiě)到觸摸屏操作界面，不同的場(chǎng)景使用不同的校零程序，客戶(hù)在處理時(shí)就更簡(jiǎn)單了。

總結(jié)：

本文介紹了應(yīng)用在舵輪上的國(guó)產(chǎn)多圈絕對(duì)值編碼器電池的兩種常見(jiàn)更換方法，還介紹了如何優(yōu)化上位機(jī)程序的方法。作為工程師，不管是套娃式的工作處理還是套娃式的程序設(shè)計(jì)，我們都懂。工作中具體問(wèn)題具體分析才是重中之重，請(qǐng)勿簡(jiǎn)單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)。

國(guó)產(chǎn)多圈絕對(duì)值編碼器應(yīng)用在舵輪上的優(yōu)化方案最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

首先我來(lái)查看一下MRT20.0149的參數(shù)，輪子直徑250mm，減速比34.56。輪子周長(zhǎng)為：

250*3.14=785mm

安裝2048線行走電機(jī)編碼器，驅(qū)動(dòng)器計(jì)數(shù)時(shí)4倍頻，由此可知輪子每轉(zhuǎn)一圈需要的脈沖數(shù)為：

34.56*2048*4=283115

輪子位移10mm距離的脈沖數(shù)為：

10/785*34.56*2048*4=3606

詳細(xì)如下表：

這下又該號(hào)稱(chēng)我們億控“風(fēng)洞”的舵輪測(cè)試專(zhuān)用平臺(tái)出馬了。如下所有測(cè)試數(shù)據(jù)都是在舵輪上方施加550kg左右的正壓力時(shí)測(cè)得，詳細(xì)運(yùn)行數(shù)據(jù)見(jiàn)測(cè)試視頻。

輪子旋轉(zhuǎn)1圈的測(cè)試視頻：

輪子位移10mm和5mm的測(cè)試視頻：

輪子位移2mm、1mm、0.5mm、0.2mm、0.1mm的測(cè)試視頻：

總結(jié)：

本文介紹了舵輪位移量的計(jì)算方法，以及實(shí)際測(cè)試了MRT20.0149舵輪的運(yùn)行精度數(shù)據(jù)。工作中具體問(wèn)題具體分析才是重中之重，請(qǐng)勿簡(jiǎn)單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)。

MRT20.0149舵輪運(yùn)行精度實(shí)測(cè)最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

根據(jù)客戶(hù)具體需求數(shù)據(jù)，我司的業(yè)務(wù)小哥們對(duì)這類(lèi)計(jì)算熟練的很，很快就遴選出了我司標(biāo)準(zhǔn)舵輪TEC167P102SF30-29-22HS。計(jì)算參數(shù)表和舵輪參數(shù)圖如下：

在舵輪選型完后，客戶(hù)又提出為了確保安全，在緊急情況下的AGV小車(chē)制動(dòng)能力是多少，希望有具體的參考數(shù)據(jù)。我們通常只計(jì)算舵輪的牽引力，很少涉及制動(dòng)力的計(jì)算與評(píng)估，尤其是在AGV運(yùn)行時(shí)的直接剎車(chē)制動(dòng)數(shù)據(jù)。為客戶(hù)解疑釋惑是我司的服務(wù)宗旨，就這個(gè)機(jī)會(huì)我們一起討論一下AGV在緊急制動(dòng)時(shí)的相關(guān)情況。

在計(jì)算與評(píng)估前，我們先要確定幾個(gè)前提條件：

一是不能讓舵輪打滑，一旦打滑意味著制動(dòng)失效；

二是干擾因素太多，該類(lèi)計(jì)算僅做為方向性的參考依據(jù)，當(dāng)然，如果能夠提供詳細(xì)的現(xiàn)場(chǎng)關(guān)鍵數(shù)據(jù)，則評(píng)估數(shù)據(jù)就是實(shí)際數(shù)據(jù)；

三是AGV在執(zhí)行這種非常規(guī)性動(dòng)作時(shí)，一定要有相應(yīng)的措施來(lái)保證整個(gè)系統(tǒng)的平穩(wěn)性與可靠性。

下面以我司TEC167P102SF30-29-22HS舵輪結(jié)合客戶(hù)AGV小車(chē)來(lái)計(jì)算制動(dòng)能力究竟有多大。

首先我們看看客戶(hù)AGV的慣性力有多大，小車(chē)總重2t，根據(jù)?F=ma，a=(Vt-V0)/t，我們假設(shè)小車(chē)在1S內(nèi)緊急制動(dòng)停下來(lái)，制動(dòng)后速度為0，即a=Vt：

?F_慣性力=ma=mVt=2000*2/3.6=1111N

說(shuō)明在客戶(hù)最高速度運(yùn)行時(shí)，如果要將AGV剎停，其阻力必須大于1111N。

然后我們?cè)賮?lái)看舵輪的制動(dòng)力有多大，制動(dòng)器額定力矩6Nm，減速機(jī)29，輪徑167mm，折算到輪邊力為：

F_{制動(dòng)力}=6*29/0.167*2=2083N

說(shuō)明在剎車(chē)時(shí)制動(dòng)器的額定力是2083N，數(shù)據(jù)上比AGV小車(chē)的慣性力要大得多。

再次，我們來(lái)考慮舵輪能夠釋放出這個(gè)制動(dòng)力的前提條件是舵輪不能打滑，而舵輪不打滑又與其上的正壓力及與地面的摩擦系數(shù)有關(guān)，假設(shè)舵輪上方的正壓力為500kg，與地面的靜摩擦系數(shù)為0.4，此時(shí)舵輪可承受的最大推力為：

F_推力<500*10*0.4=2000N≈2083N

最后，我們來(lái)計(jì)算一下舵輪上的最小正壓力來(lái)實(shí)現(xiàn)客戶(hù)的需求：

N_正壓力>1111/10/0.4=278kg

依據(jù)《AGV懸架分析①?gòu)椈蓜哦认禂?shù)和預(yù)壓縮量計(jì)算》所提供的方法，我們?cè)谠O(shè)計(jì)懸架選擇彈簧勁度系數(shù)以及預(yù)壓縮量時(shí)，就要保證AGV車(chē)輛在任意位置都能滿(mǎn)足N_正壓力的極限值。

總結(jié)：

本文除介紹了我司TEC167P102SF30-29-22HS舵輪的制動(dòng)力大小外，還討論了客戶(hù)AGV使用該型號(hào)舵輪緊急制動(dòng)時(shí)對(duì)懸架設(shè)計(jì)的要求。另外，因?yàn)橹苿?dòng)發(fā)生時(shí)電機(jī)還在高速旋轉(zhuǎn)，我們建議在剎車(chē)信號(hào)發(fā)出前，先讓電機(jī)驅(qū)動(dòng)器“自由停車(chē)”、“快速停車(chē)”、“緊急停車(chē)”等解除對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流，以免引起驅(qū)動(dòng)器故障甚至導(dǎo)致其損壞。工作中具體問(wèn)題具體分析才是重中之重，請(qǐng)勿簡(jiǎn)單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)

AGV懸架與制動(dòng)力矩的計(jì)算與評(píng)估最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

懸架中使用最多的就是彈簧，利用彈簧的被壓縮彈性來(lái)自動(dòng)調(diào)整舵輪上的正壓力大小，從而保證AGV的正常運(yùn)行。同時(shí)，大部分的懸架機(jī)構(gòu)帶有彈簧初始?jí)嚎s量或預(yù)壓縮量可調(diào)節(jié)的裝置，進(jìn)而大大提升設(shè)計(jì)的裕量和后期調(diào)節(jié)時(shí)的便捷性。懸架的結(jié)構(gòu)類(lèi)型以及彈簧的選型參數(shù)非常重要，對(duì)AGV能否正常運(yùn)行產(chǎn)生決定性的影響，設(shè)計(jì)優(yōu)良的懸架系統(tǒng)能夠提高AGV對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性與運(yùn)行的平穩(wěn)性。

下面我們以最見(jiàn)的4輔助輪2舵輪的輪系為例進(jìn)行說(shuō)明。在計(jì)算之前，我們先要明確兩個(gè)平行的基準(zhǔn)面，一是以地平面為基準(zhǔn)的基準(zhǔn)面，二是以車(chē)體框架作為輪系安裝面的基準(zhǔn)面。

我們?yōu)榱朔治龊?jiǎn)便性，將一側(cè)的兩個(gè)輔助輪和舵輪及懸架假定高度一致，地面的凹凸程度與地平面可對(duì)稱(chēng)或不對(duì)稱(chēng)。簡(jiǎn)化后的模擬圖如下圖所示：

如上圖所示，舵輪在運(yùn)行時(shí)以地平面為基準(zhǔn)反復(fù)上下游離如?坎卦。懸架所選擇彈簧的勁度系數(shù)大小以及彈簧的預(yù)壓縮量，要滿(mǎn)足下述三種狀態(tài)：滿(mǎn)載時(shí)在地凹面處舵輪不打滑和在地凸面處不能讓舵輪過(guò)載，空車(chē)時(shí)在地平面處沒(méi)有輔助輪懸空。

某AGV自重3t，背負(fù)貨物重5t（貨物重心與車(chē)體重心/中心重合），舵輪最大承載2t，與地面的滑動(dòng)摩擦系數(shù)為0.3，滾動(dòng)摩擦系數(shù)為0.03，需要在平整度為±10mm的地面能夠平穩(wěn)運(yùn)行，請(qǐng)問(wèn)如何選擇懸架彈簧的勁度系數(shù)及其預(yù)壓縮量？

根據(jù)題意假設(shè)懸架彈簧的預(yù)壓縮量為L(zhǎng)，即在地平面時(shí)被壓縮L，地凹面時(shí)被壓縮L-10mm，地凸面被壓縮L+10mm，彈簧的勁度系數(shù)為K。

當(dāng)滿(mǎn)載AGV舵輪處于-10mm處地面時(shí)，一側(cè)的重量為4t，要保證舵輪上有足夠的牽引力，則必須滿(mǎn)足：

0.3*F_正壓力1>=(4-F_正壓力1))*0.03

F_正壓力1>=0.36t=360kg

K>=360/(L-10)

當(dāng)空車(chē)AGV舵輪處于0mm處地面時(shí)，一側(cè)的重量為1.5t，要保證兩個(gè)輔助輪任意一個(gè)的正壓力不小于0，則必須滿(mǎn)足：

F_正壓力2<=1.5/2=750kg且壓縮量為L(zhǎng)

K<=750/L

當(dāng)滿(mǎn)載AGV舵輪處于+10mm處地面時(shí)，一側(cè)的重量為4t，要保證舵輪上的正壓力小于2t，則必須滿(mǎn)足：

K<=2000/(L+10)

綜合上述計(jì)算式，計(jì)算結(jié)果有三組數(shù)據(jù)，如下表所示：

由上表可以得出，彈簧的勁度系數(shù)和預(yù)壓縮量配對(duì)組合才是懸架設(shè)計(jì)的關(guān)鍵，如選K=35kg/mm，L=25mm。同時(shí)也說(shuō)明了懸架機(jī)構(gòu)帶有彈簧初始?jí)嚎s量或預(yù)壓縮量可調(diào)節(jié)裝置是多么的重要。

總結(jié)：

本文不僅介紹了AGV懸架設(shè)計(jì)的關(guān)鍵要求，還詳細(xì)介紹了快速計(jì)算彈簧勁度系數(shù)和預(yù)壓縮量的方法，實(shí)際工作中可根據(jù)計(jì)算結(jié)果選擇最優(yōu)的彈簧勁度系數(shù)和預(yù)壓縮量。工作中具體問(wèn)題具體分析才是重中之重，請(qǐng)勿簡(jiǎn)單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)。

AGV懸架分析①?gòu)椈蓜哦认禂?shù)和預(yù)壓縮量計(jì)算最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

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TEC-165伺服一體輪

億控 TEC-165、TEC-200伺服一體驅(qū)動(dòng)輪是將伺服驅(qū)動(dòng)器與驅(qū)動(dòng)輪整合在一起的高效驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。這種設(shè)計(jì)使得無(wú)框電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、編碼器、減速機(jī)、包膠輪等核心組件緊密集成于一體，不僅節(jié)省空間，還提高了系統(tǒng)的效率和響應(yīng)速度。

億控公司目前有兩款伺服一體輪規(guī)格產(chǎn)品：輪徑165mm和200mm，電機(jī)功率為500W，600W，單輪承載為300kg和400Kg。伺服一體驅(qū)動(dòng)輪常用于需要高精度控制和高效能輸出的自動(dòng)化設(shè)備，如AGV/AMR、智能倉(cāng)儲(chǔ)、機(jī)器人行業(yè)等。

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TEC-165伺服一體輪

億控 TEC-165、TEC-200伺服一體驅(qū)動(dòng)輪是將伺服驅(qū)動(dòng)器與驅(qū)動(dòng)輪整合在一起的高效驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。這種設(shè)計(jì)使得無(wú)框電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、編碼器、減速機(jī)、包膠輪等核心組件緊密集成于一體，不僅節(jié)省空間，還提高了系統(tǒng)的效率和響應(yīng)速度。

億控公司目前有兩款伺服一體輪規(guī)格產(chǎn)品：輪徑165mm和200mm，電機(jī)功率為500W，600W，單輪承載為300kg和400Kg。伺服一體驅(qū)動(dòng)輪常用于需要高精度控制和高效能輸出的自動(dòng)化設(shè)備，如AGV/AMR、智能倉(cāng)儲(chǔ)、機(jī)器人行業(yè)等。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.高度集成：多種核心技術(shù)一體化集成，可降低用戶(hù)供應(yīng)鏈、研發(fā)、生產(chǎn)、組裝等50%以上的綜合成本。

2.結(jié)構(gòu)緊湊:體積緊湊、重量輕巧，較傳統(tǒng)分布解決方案節(jié)省至少30%安裝空間，有利于車(chē)體小型化。

3.承載力大:采用鋼材+鋁合金結(jié)合，且輸出功力分量設(shè)計(jì)，相同規(guī)格產(chǎn)品額定承載力高于市場(chǎng)規(guī)格5%以上，應(yīng)用范圍更廣泛。

4.電氣參數(shù):標(biāo)準(zhǔn)CAN通訊，絕對(duì)值編碼器反饋，制動(dòng)器可選。

應(yīng)用場(chǎng)景：
1. 自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)（AGV）和自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR）

伺服一體輪是AGV和AMR的核心部件，能夠提供精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)控制和高效的動(dòng)力傳輸，適用于倉(cāng)儲(chǔ)物流、生產(chǎn)制造中的搬運(yùn)、裝卸等任務(wù)。

2. 復(fù)合機(jī)器人

復(fù)合機(jī)器人需要在復(fù)雜場(chǎng)景下進(jìn)行靈活運(yùn)動(dòng)，伺服一體輪可以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)轉(zhuǎn)向和快速響應(yīng)，廣泛應(yīng)用于醫(yī)療機(jī)器人、配送機(jī)器人等領(lǐng)域。

3. 移動(dòng)工作臺(tái)

工業(yè)生產(chǎn)線中的移動(dòng)工作臺(tái)需要高承載能力和靈活移動(dòng)性能，伺服一體輪可以滿(mǎn)足這類(lèi)需求，提升生產(chǎn)效率。

4. 特種車(chē)輛

伺服一體輪可用于設(shè)計(jì)輕量化、高性能的特種車(chē)輛，如消防機(jī)器人、排爆機(jī)器人等，適應(yīng)多種復(fù)雜環(huán)境的使用需求。

5. 服務(wù)機(jī)器人

例如商用機(jī)器人、送餐機(jī)器人等需要在有限空間內(nèi)靈活移動(dòng)，伺服一體輪的緊湊設(shè)計(jì)和高效性能是理想選擇。

TEC-165伺服一體輪

TEC-165伺服一體輪參數(shù)表，請(qǐng)根據(jù)參數(shù)表確定需求產(chǎn)品，若有需要咨詢(xún)的問(wèn)題，可以聯(lián)系我司工程技術(shù)人員進(jìn)行咨詢(xún)。

電機(jī)類(lèi)型	伺服
功率[W]	500
電壓[V]	48
電流[A]	17.2
轉(zhuǎn)速[rpm]	2000
額定扭矩[Nm]	2.4
峰值扭矩[Nm]	7.2
IP防護(hù)等級(jí)	54
編碼器類(lèi)型	單圈絕對(duì)值
行走輪直徑[mm]	165
行走減速比[i]	9
行走輪速度[m/min]	114
行走輪額定扭矩[Nm]	20
行走輪最大扭矩[Nm]	60
潤(rùn)滑方式	潤(rùn)滑油
制動(dòng)器扭矩[Nm]	3
制動(dòng)器電壓[V]	24
制動(dòng)器功率[W]	4.5
承載[kg]	300

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億控伺服一體化驅(qū)動(dòng)輪

億控 TEC-165、TEC-200伺服一體驅(qū)動(dòng)輪是將伺服驅(qū)動(dòng)器與驅(qū)動(dòng)輪整合在一起的高效驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。這種設(shè)計(jì)使得無(wú)框電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、編碼器、減速機(jī)、包膠輪等核心組件緊密集成于一體，不僅節(jié)省空間，還提高了系統(tǒng)的效率和響應(yīng)速度。

億控公司目前有兩款伺服一體輪規(guī)格產(chǎn)品：輪徑165mm和200mm，電機(jī)功率為500W，600W，單輪承載為300kg和400Kg。伺服一體驅(qū)動(dòng)輪常用于需要高精度控制和高效能輸出的自動(dòng)化設(shè)備，如AGV/AMR、智能倉(cāng)儲(chǔ)、機(jī)器人行業(yè)等。

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億控伺服一體化驅(qū)動(dòng)輪

億控 TEC-165、TEC-200伺服一體驅(qū)動(dòng)輪是將伺服驅(qū)動(dòng)器與驅(qū)動(dòng)輪整合在一起的高效驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。這種設(shè)計(jì)使得無(wú)框電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、編碼器、減速機(jī)、包膠輪等核心組件緊密集成于一體，不僅節(jié)省空間，還提高了系統(tǒng)的效率和響應(yīng)速度。

億控公司目前有兩款伺服一體輪規(guī)格產(chǎn)品：輪徑165mm和200mm，電機(jī)功率為500W，600W，單輪承載為300kg和400Kg。伺服一體驅(qū)動(dòng)輪常用于需要高精度控制和高效能輸出的自動(dòng)化設(shè)備，如AGV/AMR、智能倉(cāng)儲(chǔ)、機(jī)器人行業(yè)等。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.高度集成:多種核心技術(shù)一體化集成，可降低用戶(hù)供應(yīng)鏈、研發(fā)、生產(chǎn)、組裝等50%以上的綜合成本。

2.結(jié)構(gòu)緊湊:體積緊湊、重量輕巧，較傳統(tǒng)分布解決方案節(jié)省至少30%安裝空間，有利于車(chē)體小型化。

3.承載力大:采用鋼材+鋁合金結(jié)合，且輸出功力分量設(shè)計(jì)，相同規(guī)格產(chǎn)品額定承載力高于市場(chǎng)規(guī)格5%以上，應(yīng)用范圍更廣泛。

4.電氣參數(shù):標(biāo)準(zhǔn)CAN通訊，絕對(duì)值編碼器反饋，制動(dòng)器可選。

應(yīng)用場(chǎng)景：
1. 自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)（AGV）和自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR）

伺服一體輪是AGV和AMR的核心部件，能夠提供精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)控制和高效的動(dòng)力傳輸，適用于倉(cāng)儲(chǔ)物流、生產(chǎn)制造中的搬運(yùn)、裝卸等任務(wù)。

2. 復(fù)合機(jī)器人

復(fù)合機(jī)器人需要在復(fù)雜場(chǎng)景下進(jìn)行靈活運(yùn)動(dòng)，伺服一體輪可以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)轉(zhuǎn)向和快速響應(yīng)，廣泛應(yīng)用于醫(yī)療機(jī)器人、配送機(jī)器人等領(lǐng)域。

3. 移動(dòng)工作臺(tái)

工業(yè)生產(chǎn)線中的移動(dòng)工作臺(tái)需要高承載能力和靈活移動(dòng)性能，伺服一體輪可以滿(mǎn)足這類(lèi)需求，提升生產(chǎn)效率。

4. 特種車(chē)輛

伺服一體輪可用于設(shè)計(jì)輕量化、高性能的特種車(chē)輛，如消防機(jī)器人、排爆機(jī)器人等，適應(yīng)多種復(fù)雜環(huán)境的使用需求。

5. 服務(wù)機(jī)器人

例如商用機(jī)器人、送餐機(jī)器人等需要在有限空間內(nèi)靈活移動(dòng)，伺服一體輪的緊湊設(shè)計(jì)和高效性能是理想選擇。

億控TEC-200伺服一體輪產(chǎn)品參數(shù)

億控TEC-200伺服一體輪產(chǎn)品參數(shù)參數(shù)表，請(qǐng)根據(jù)參數(shù)表確定需求產(chǎn)品，若有需要咨詢(xún)的問(wèn)題，可以聯(lián)系我司工程技術(shù)人員進(jìn)行咨詢(xún)。

電機(jī)類(lèi)型	伺服
功率[W]	600
電壓[V]	48
電流[A]	20
轉(zhuǎn)速[rpm]	2000
額定扭矩[Nm]	2.9
峰值扭矩[Nm]	8.7
IP防護(hù)等級(jí)	54
編碼器類(lèi)型	單圈絕對(duì)值
行走輪直徑[mm]	200
行走減速比[i]	9
行走輪速度[m/min]	140
行走輪額定扭矩[Nm]	25
行走輪最大扭矩[Nm]	70
潤(rùn)滑方式	潤(rùn)滑油
制動(dòng)器扭矩[Nm]	3
制動(dòng)器電壓[V]	24
制動(dòng)器功率[W]	4.5
承載[kg]	400

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TEC-DSJG1500頂升機(jī)構(gòu)

億控TEC-DSJG1500 螺紋頂升機(jī)構(gòu)是專(zhuān)為工業(yè)自動(dòng)化和物流應(yīng)用設(shè)計(jì)的高性能頂升組件之一。該產(chǎn)品具備1500kg的舉升能力，最大行程為60mm，并配備1000W高效電機(jī)。其高精度、高可靠性和卓越負(fù)載能力使其在工業(yè)和物流領(lǐng)域的多種場(chǎng)景中表現(xiàn)出色。

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產(chǎn)品簡(jiǎn)介Product Description

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.高精度：絲桿傳動(dòng)能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)的線性運(yùn)動(dòng)，適合對(duì)位置精度要求嚴(yán)格的工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景。

2.自鎖功能：普通梯形螺紋設(shè)計(jì)使設(shè)備在斷電時(shí)保持穩(wěn)定，有效提升了設(shè)備的安全性。

3.高負(fù)載能力：優(yōu)化設(shè)計(jì)的螺紋和絲桿結(jié)構(gòu)可輕松承載 300kg 的靜載和動(dòng)態(tài)負(fù)載，滿(mǎn)足重型任務(wù)需求。

4.緊湊結(jié)構(gòu)：小體積設(shè)計(jì)便于在有限空間內(nèi)靈活安裝，滿(mǎn)足多樣化的設(shè)備需求。

5.多種電機(jī)配置：支持直流有刷電機(jī)、交流異步電機(jī)和永磁同步電機(jī)，適應(yīng)不同場(chǎng)景的動(dòng)力要求。

6.高度可靠性：采用先進(jìn)材料和制造工藝，確保長(zhǎng)壽命與高穩(wěn)定性。

應(yīng)用場(chǎng)景：
TEC-DSJG300頂升機(jī)構(gòu)，作為T(mén)EC臥式舵輪系列中的常用型號(hào)之一，適用于各種工業(yè)和自動(dòng)化應(yīng)用場(chǎng)景，為高負(fù)載、高效率和精確導(dǎo)引提供了可靠的解決方案。其卓越的性能參數(shù)和靈活的配置使其能夠滿(mǎn)足不同行業(yè)和應(yīng)用領(lǐng)域的需求，推動(dòng)著自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展。

應(yīng)用場(chǎng)景舉例：
1.工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備：適用于生產(chǎn)線中的設(shè)備調(diào)節(jié)和工件定位，幫助提高效率和精準(zhǔn)度。

2.物流系統(tǒng)：在堆垛機(jī)或物料搬運(yùn)平臺(tái)中，提供高負(fù)載和高精度的頂升能力，提升倉(cāng)儲(chǔ)和物流效率。

3.車(chē)輛和設(shè)備維修：為車(chē)輛工位或設(shè)備維護(hù)提供安全、可靠的頂升支持。

4.醫(yī)療設(shè)備：用于手術(shù)臺(tái)或其他醫(yī)療裝置的高度調(diào)節(jié)，確保操作便利性與患者舒適度。

5.服務(wù)機(jī)器人和清潔機(jī)器人：賦予機(jī)器人靈活的高度調(diào)整能力，以適應(yīng)不同任務(wù)場(chǎng)景。

億控TEC-DSJG300頂升機(jī)構(gòu)產(chǎn)品參數(shù)

億控TEC-DSJG300頂升機(jī)構(gòu)參數(shù)表，請(qǐng)根據(jù)參數(shù)表確定需求產(chǎn)品，若有需要咨詢(xún)的問(wèn)題，可以聯(lián)系我司工程技術(shù)人員進(jìn)行咨詢(xún)。

電機(jī)類(lèi)型	伺服/DC/AC
功率[W]	1000
電壓[V]	220
電流[A]	5.4
轉(zhuǎn)速[rpm]	3000
額定力矩[Nm]	–
減速比[i]	64
承載[kg]	–
IP等級(jí)	65

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產(chǎn)品參數(shù)圖

TEC-DSJG1500-100-1000

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產(chǎn)品3D模型工程圖

TEC-DSJG1500-100-1000

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TEC-DSJG1500頂升機(jī)構(gòu)最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

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TEC-DSJG500頂升機(jī)構(gòu)

TEC-DSJG300頂升機(jī)構(gòu)是TEC舵輪常用型號(hào)之一。TEC-DSJG300頂升機(jī)構(gòu)底盤(pán)的高功率電機(jī)、高負(fù)載能力以及多樣化的配置選項(xiàng)，使其在工業(yè)自動(dòng)化和物流領(lǐng)域表現(xiàn)出色?？蛇x配的限位開(kāi)關(guān)、編碼器等附件，提供了更多的實(shí)用性和可定制性。

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產(chǎn)品簡(jiǎn)介Product Description

億控TEC-DSJG500頂升機(jī)構(gòu)是專(zhuān)為工業(yè)自動(dòng)化和物流應(yīng)用設(shè)計(jì)的高性能頂升組件之一。該產(chǎn)品具備500kg的舉升能力，最大行程為60mm，并配備400W高效電機(jī)。其高精度、高可靠性和卓越負(fù)載能力使其在工業(yè)和物流領(lǐng)域的多種場(chǎng)景中表現(xiàn)出色。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.高精度：絲桿傳動(dòng)能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)的線性運(yùn)動(dòng)，適合對(duì)位置精度要求嚴(yán)格的工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景。

2.自鎖功能：普通梯形螺紋設(shè)計(jì)使設(shè)備在斷電時(shí)保持穩(wěn)定，有效提升了設(shè)備的安全性。

3.高負(fù)載能力：優(yōu)化設(shè)計(jì)的螺紋和絲桿結(jié)構(gòu)可輕松承載 300kg 的靜載和動(dòng)態(tài)負(fù)載，滿(mǎn)足重型任務(wù)需求。

4.緊湊結(jié)構(gòu)：小體積設(shè)計(jì)便于在有限空間內(nèi)靈活安裝，滿(mǎn)足多樣化的設(shè)備需求。

5.多種電機(jī)配置：支持直流有刷電機(jī)、交流異步電機(jī)和永磁同步電機(jī)，適應(yīng)不同場(chǎng)景的動(dòng)力要求。

6.高度可靠性：采用先進(jìn)材料和制造工藝，確保長(zhǎng)壽命與高穩(wěn)定性。

應(yīng)用場(chǎng)景：
1.工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備：適用于生產(chǎn)線中的設(shè)備調(diào)節(jié)和工件定位，幫助提高效率和精準(zhǔn)度。

2.物流系統(tǒng)：在堆垛機(jī)或物料搬運(yùn)平臺(tái)中，提供高負(fù)載和高精度的頂升能力，提升倉(cāng)儲(chǔ)和物流效率。

3.車(chē)輛和設(shè)備維修：為車(chē)輛工位或設(shè)備維護(hù)提供安全、可靠的頂升支持。

4.醫(yī)療設(shè)備：用于手術(shù)臺(tái)或其他醫(yī)療裝置的高度調(diào)節(jié)，確保操作便利性與患者舒適度。

5.服務(wù)機(jī)器人和清潔機(jī)器人：賦予機(jī)器人靈活的高度調(diào)整能力，以適應(yīng)不同任務(wù)場(chǎng)景。

億控TEC-DSJG500-60-400頂升機(jī)構(gòu)產(chǎn)品參數(shù)

億控TEC-DSJG300頂升機(jī)構(gòu)參數(shù)表，請(qǐng)根據(jù)參數(shù)表確定需求產(chǎn)品，若有需要咨詢(xún)的問(wèn)題，可以聯(lián)系我司工程技術(shù)人員進(jìn)行咨詢(xún)。

電機(jī)類(lèi)型	伺服/DC/AC
功率[W]	400
電壓[V]	48
電流[A]	11.95
轉(zhuǎn)速[rpm]	3000
額定力矩[Nm]	1.27
減速比[i]	64
舉升承載[kg]	500
IP等級(jí)	65
行程[mm]	60
減速機(jī)速比[I]	30
絲桿傳動(dòng)速比[I]	8.3
90°旋轉(zhuǎn)時(shí)間[s]	1.5
螺紋規(guī)格[kg]	T35x5
舉升速度[mm/s]	8.3
舉升時(shí)間[s]	7.2
限位傳感器	NPN

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產(chǎn)品參數(shù)圖

TEC-DSJG500-60-400

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產(chǎn)品3D模型工程圖

TEC-DSJG500-60-400

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TEC-DSJG500頂升機(jī)構(gòu)最先出現(xiàn)在億控智能裝備。

產(chǎn)品介紹

產(chǎn)品參數(shù)

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TEC-DSJG300頂升機(jī)構(gòu)

TEC-DSJG300頂升機(jī)構(gòu)是TEC舵輪常用型號(hào)之一。TEC-DSJG300頂升機(jī)構(gòu)底盤(pán)的高功率電機(jī)、高負(fù)載能力以及多樣化的配置選項(xiàng)，使其在工業(yè)自動(dòng)化和物流領(lǐng)域表現(xiàn)出色?？蛇x配的限位開(kāi)關(guān)、編碼器等附件，提供了更多的實(shí)用性和可定制性。

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產(chǎn)品簡(jiǎn)介Product Description

億控TEC-DSJG300頂升機(jī)構(gòu)是專(zhuān)為工業(yè)自動(dòng)化和物流應(yīng)用設(shè)計(jì)的高性能頂升組件之一。該產(chǎn)品具備300kg的舉升能力，最大行程為60mm，并配備400W高效電機(jī)。其高精度、高可靠性和卓越負(fù)載能力使其在工業(yè)和物流領(lǐng)域的多種場(chǎng)景中表現(xiàn)出色。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.高精度：絲桿傳動(dòng)能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)的線性運(yùn)動(dòng)，適合對(duì)位置精度要求嚴(yán)格的工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景。

2.自鎖功能：普通梯形螺紋設(shè)計(jì)使設(shè)備在斷電時(shí)保持穩(wěn)定，有效提升了設(shè)備的安全性。

3.高負(fù)載能力：優(yōu)化設(shè)計(jì)的螺紋和絲桿結(jié)構(gòu)可輕松承載 300kg 的靜載和動(dòng)態(tài)負(fù)載，滿(mǎn)足重型任務(wù)需求。

4.緊湊結(jié)構(gòu)：小體積設(shè)計(jì)便于在有限空間內(nèi)靈活安裝，滿(mǎn)足多樣化的設(shè)備需求。

5.多種電機(jī)配置：支持直流有刷電機(jī)、交流異步電機(jī)和永磁同步電機(jī)，適應(yīng)不同場(chǎng)景的動(dòng)力要求。

6.高度可靠性：采用先進(jìn)材料和制造工藝，確保長(zhǎng)壽命與高穩(wěn)定性。

應(yīng)用場(chǎng)景：
1.工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備：適用于生產(chǎn)線中的設(shè)備調(diào)節(jié)和工件定位，幫助提高效率和精準(zhǔn)度。

2.物流系統(tǒng)：在堆垛機(jī)或物料搬運(yùn)平臺(tái)中，提供高負(fù)載和高精度的頂升能力，提升倉(cāng)儲(chǔ)和物流效率。

3.車(chē)輛和設(shè)備維修：為車(chē)輛工位或設(shè)備維護(hù)提供安全、可靠的頂升支持。

4.醫(yī)療設(shè)備：用于手術(shù)臺(tái)或其他醫(yī)療裝置的高度調(diào)節(jié)，確保操作便利性與患者舒適度。

5.服務(wù)機(jī)器人和清潔機(jī)器人：賦予機(jī)器人靈活的高度調(diào)整能力，以適應(yīng)不同任務(wù)場(chǎng)景。

億控TEC-DSJG300頂升機(jī)構(gòu)產(chǎn)品參數(shù)

億控TEC-DSJG300頂升機(jī)構(gòu)參數(shù)表，請(qǐng)根據(jù)參數(shù)表確定需求產(chǎn)品，若有需要咨詢(xún)的問(wèn)題，可以聯(lián)系我司工程技術(shù)人員進(jìn)行咨詢(xún)。

電機(jī)類(lèi)型	伺服/DC/AC
功率[W]	1000
電壓[V]	220
電流[A]	5.4
轉(zhuǎn)速[rpm]	3000
額定力矩[Nm]	–
減速比[i]	64
承載[kg]	–
IP等級(jí)	65

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產(chǎn)品參數(shù)圖

TEC-DSJG300-60-400

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產(chǎn)品3D模型工程圖

TEC-DSJG300-60-400

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TEC-DSJG300頂升機(jī)構(gòu)最先出現(xiàn)在億控智能裝備。